Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:jsi20091209-08c [2009/12/15 11:26] jsi09 |
pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:jsi20091209-08c [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Sprawozdanie z laboratorium 2 ====== | ||
| - | ===== 1. Wstęp ===== | ||
| - | |||
| - | Celem laboratorium było doskonalenie technik programowania robotów przy użyciu technologii LEGO Mindstorms. Podczas zajęć tworzone były bardziej zaawansowane algorytmy postępowania robota mające na celu na przykład rozpoznawanie i omijanie przeszkód lub podążanie za głosem. | ||
| - | |||
| - | ===== 2. Modyfikacja robota ===== | ||
| - | |||
| - | Podczas laboratorium Henio przeszedł niewielką modyfikację dzięki której przekształcony został w wózek kamerowy. Modyfikacja ta miała na celu umieszczenie w nim telefonu z włączoną opcją kamery. Zmiany były na tyle niewielkie aby przed zakończeniem laboratorium można było łatwo doprowadzić Henia do stanu w jakim znajdował się przed rozpoczęciem pracy. Konstrukcję przedstawia poniższe zdjęcie. | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:iphone.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | ===== 3. Programowanie robota ===== | ||
| - | |||
| - | * Patrol | ||
| - | Celem tego programu było takie zaprogramowanie robota aby jego trajektoriom był kwadrat oraz aby w przypadku napotkania przeszkody wycofał się i wydał sygnał dźwiękowy. Schemat tego algorytmu znajduje się na poniższym zrzucie ekranu: | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:kwadrat1.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | A tutaj znajduje się film prezentujący zachowanie robota po uruchomieniu powyższego algorytmu: | ||
| - | |||
| - | * Uniki | ||
| - | Program ten miał na celu stworzenie algorytmu omijania przeszkód. Podczas tego programu pierwszy raz użyta została zamocowana na robocie kamera. Oto wynik jej pracy: | ||
| - | |||
| - | [[http://www.youtube.com/watch?v=M8v8lWEA78g]] | ||
| - | |||
| - | Schemat tego algorytmu przedstawiony jest na poniższym obrazku: | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:unik1.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | Poniższy film pokazuje pracę robota "od góry": | ||
| - | |||
| - | * Śledzenie | ||
| - | |||
| - | Ostatnim zadaniem zrealizowanym w trakcie laboratorium było takie zaprogramowanie Henia aby podążał za głosem. Wynik jego pracy przedstawia poniższy film: | ||
| - | |||
| - | [[http://www.youtube.com/watch?v=O6Eq2fRNP7E]] | ||
| - | |||
| - | Schemat tego algorytmu znajduje się na poniższym rysunku: | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:szpieg1.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | Podczas realizacji tego zadania pojawił się problem ponieważ Henio miał problemy z rozróżnieniem dźwięku od echa które powstawało w uczelnianych korytarzach. Poniżej znajduje się film na którym widać jak robot nie może się zdecydować czy udać się do wołającej go osoby czy w kierunku ściany od której odbija się dźwięk. | ||
| - | |||
| - | [[http://www.youtube.com/watch?v=inpaG6eVYls]] | ||
| - | |||
| - | ===== 4. Podsumowanie ===== | ||
| - | |||
| - | Środowisko LEGO Mindstorm umożliwia bardzo przyjemną zabawę z programowaniem robotów. Nie nadaję się jednak do powierzenia mu odpowiedzialnych zadań ze względu na małą dokładność elementów pomiarowych oraz mało precyzyjne sterowanie. Przykładowo gdy ustawiono aby robot obrócił się o 90° gołym okiem można było zaobserwować iż czasami obracał się o kąt ostry a czasami o rozwarty. | ||
| - | |||
| - | ===== 5. Spakowane programy ===== | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:lab2.zip|}} | ||
