Na początku laboratorium dostaliśmy gotowego robota więc od razu zaczęliśmy pracować nad programami opisanymi w instrukcji.
Program rozpoczęliśmy rozwijając algorytm z poprzednich zajęć. Szybko jednak doszliśmy do wniosku, że konieczne są zmiany. Poprawiliśmy reakcje Leona ustawiając inne parametry na bloczkach i warunkach pętli. Podążając za instrukcją usunęliśmy obsługę wyświetlacza i ustawiliśmy sygnały dźwiękowe.
Po załadowaniu programu Leon chodził po trasie w kształcie kwadratu. Na dotyk reagował podwójnym odgłosem (przypominającym sygnał włączania alarmu w aucie), cofał się do tyłu, po czym wracał do patrolowania.
Program: sroda930_2.rbt
Pod wpływem programu robot porusza się w przód. Kiedy tylko napotka przeszkodę skręca w lewo, jedzie chwilę, a potem skręca w prawo i porusza się dalej prosto. Zgodnie z zaleceniami wykorzystaliśmy czujnik odległości. Ustawiliśmy na nim odległość 25cm, jednak w praktyce Leon reagował ok 10-15cm przed przeszkodą.
Pod poniższym linkiem można znaleźć filmik przestawiający Leona realizującego algorytm 'unik'. Leon omija przeszkodę w postaci plecaka.
http://www.youtube.com/watch?v=YNB0SMKz-yo
Program: sroda930_3.rbt
Ponieważ czujnik nie przekazuje informacji o położeniu źródła dźwięku zbudowaliśmy program raczej „pseudo” śledzący. Jeśli jest cicho, Leon powoli obraca się w miejscu. Na znak dźwiękowy zaczyna jechać, ale gdy dźwięk ustaje jedzie tylko chwilę w końcu staje i zaczyna się obracać.
Program: sroda930_4.rbt
Ponieważ zostało nam niewiele czasu do końca zajęć skupiliśmy się na przykładzie z klaskaniem. Po uruchomieniu programu Leon rusza do przodu. Następnie na dwa sygnały dźwiękowe zaczyna się cofać. Jeden sygnał dźwiękowy i jedzie do przodu. Żeby robot dobrze rozpoznał rozkazy, nie można za szybko ani też za wolno klaskać.
Program: sroda930_5.rbt
Podczas pisania programu śledzącego brakowało nam możliwości skorzystania rozgałęzienia typu „case”. Mogłoby nam posłużyć do ustawienia prędkości Leona w zależności od przekroczonego progu głośności. Zrezygnowaliśmy z alternatywnego tworzenia pętli zagnieżdżonych, alby nie zaciemniać algorytmu.
Poniżej zamieszczamy link do paczki z wykonanymi przez nas programami:
