Sprawozdanie (laboratorium 1)
1. Cel zajęć
Naszym celem na pierwszym laboratorium związanym z Lego Mindstorms było zapoznanie
się z zestawem NXT (NXTbrick, sensorami, silnikami), oraz wykorzystując środowisko Lego,
napisać kilka prostych mini-programów zawierających podstawowe konstrukcje sterujące
wyżej wspomnianego środowiska.
2. Zapoznanie się z oprogramowaniem i robotem
Po otrzymaniu naszego robota o imieniu Czesław zapoznaliśmy się z jego budową. Zauważyliśmy trzy typy silników:
• Dwa do ruchu postępowego/obrotowego
• Jeden do zwierania/rozwierania szczypiec
Dodatkowo robot był wyposażony w cztery czujniki: koloru, dźwięku, dotyku, odległości od przeszkody. Wykorzystując aplikacje ‘Try me’ oraz ‘View’ przetestowaliśmy działanie sensorów Czesława.
Następnie przystąpiliśmy do tworzenia swoich pierwszych programów.
3. Praca na laboratorium
I. Pierwszy program
Plik .rbt
Opis działania:
Czesław początkowa miał jechać do przodu, aż do momentu zbliżenia się do przeszkody (ściany) na odległość 30 cm. W tym momencie miał on rozpocząć zawracanie. Następnie ponownie rozpoczynał ruch do przodu, by zakończyć pracę po pojawieniu się przed nim w odległości 10 cm uniwersalnej przeszkody czyli dłoni jednego z członków naszej grupy.
II. Drugi program
Plik .rbt
Schemat działania:
1. Rozwarcie szczypiec
2. Ruch do przodu, aż do momentu napotkania przeszkody (piłeczki)
3. Zatrzymanie się i zamknięcie szczypiec (złapanie piłeczki)
4. Odczekanie 2 sekund
5. Ruch do tyłu przez 2 sekundy
6. Zawrócenie
7. Ucieczka ze ‘skradzioną’ piłeczką
8. Zatrzymanie się po zarejestrowaniu sygnału dźwiękowego (klaśnięcia)
9. Wypuszczenie piłeczki
4. Wnioski
Problemem o którym chcielibyśmy wspomnieć było zawracanie robota. Otóż w aplikacji nie było dostępnego odpowiedniego skalowania i mogliśmy jedynie wpisać liczbę obrotów/kąt obrotu silnika a nie całego robota. Dlatego manewr zawracania Czesława jedynie w przybliżeniu przypomina obrót o 180°.
Mimo napotkanych trudności zabawa z Czesławem sprawiła nam dużo przyjemności i mamy nadzieję, że kolejne zajęcia w laboratorium będą równie ciekawe jak ostatnie.