Celem drugich zajęć laboratoryjnych było zrealizowanie 1-2 prostych algorytmów sterowania opisanych na stronie dotyczącej drugiego ćwiczenia. Do realizacji wybraliśmy algorytmy „Patrol” oraz „Uniki”, dodatkowo ponowiliśmy próby komunikacji za pomocą bluetooth'a.

Filmy prezentujące zrealizowane algorytmy :

Patrol : http://www.youtube.com/watch?v=IH2iafrKoCk

Uniki : http://www.youtube.com/watch?v=zpRuFISbF9A

Algorytmy zostały opisane poniżej.

Algorytm „Patrol” zakłada następujące zachowanie robota :

- robot jeździ po zadanej trajektorii - koło,

- powtarza przejazd N razy - przejazd ciągły,

- robot zatrzymuje się po napotkaniu przeszkody - zbliżenie,

- odtwarzany jest sygnał dźwiękowy w momencie napotkania przeszkody,

- robot cofa po napotkaniu przeszkody,

Dokonując realizacji algorytmu zdecydowaliśmy napisać program spełniający całą zadaną funkcjonalność z zachowaniem prosty programu. W wyniku tych działań stworzyliśmy następujący program : henio_patrol_pr_2.rar

W pętli zawarto blok odpowiedzialny za ruch robota, w przypadku wykrycia przedmiotu w bliskiej odległości następuje uruchomienie sygnału dźwiękowego oraz wycofanie pojazdu. Obłożenie całego algorytmu pętlą spowodowałoby otrzymanie programu , który po napotkaniu przeszkody ponownie wykonywałby zadany patrol, jednakże treść wymagań nie wspominała o ciągłości działania.

Algorytm „Uniki” zakłada następujące zachowanie robota :

- robot jedzie prosto,

- po zbliżeniu do przeszkody wykonuje unik, obrót w prawo,

- przy uniku odtwarzany jest dźwięk,

Bogatsi o doświadczenia wyniesione z realizacji pierwszego algorytmu, zdecydowaliśmy powtórzyć tok naszego rozumowania. Stworzyliśmy program, który cechuje się zarówno prostotą, oryginalnością jak i skutecznością działania : henio_uniki_pr_2.rar

Przedstawiony powyżej program w zależności od wskazań czujnika dokonuje ruchu robota do przodu, bądź też obrót o 90 stopni w prawo i odtworzenie dźwięku. Całość jest zawarta w pętli, dlatego też robot działa do momentu utraty zasilania, bądź ręcznego zatrzymania.

Na laboratoriach ponownie podjęliśmy próbę nawiązania komunikacji z sprzętem komputerowym za pomocą technologii bluetooth. Niestety nie udało nam się sparować urządzeń. Głównymi problemami były :

- urządzenie usb umożliwiające komunikację nie działało w sposób prawidłowy ( nie wykryte przez system operacyjny, bądź wymagane wprowadzenie hasła administratora ),

- komunikacja z sąsiednim komputerem uniemożliwiona z powodu braku znajomości hasła administratora, komputer rozpoznał urządzenie, tak samo jak Henio rozpoznał komputer, jednakże nie mógł przeprowadzić poprawnej komunikacji,

Doświadczenia wyniesione z pierwszych laboratoriów pozwoliły na sprawniejsze implementowanie algorytmów. Na pierwszych zajęciach zabrakło dokumentu prezentującego przykładowe konstrukcje w dostarczonym środowisku, czy też dokumentu typu „HowTo”.

Dużym utrudnieniem w naszych próbach realizacji algorytmu „Śledzenie” , który polegał na śledzeniu sygnału dźwiękowego i poruszaniu się w jego kierunku, był brak stałego źródła dźwięku.

W momencie pisania sprawozdania link na stronie : https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:lab2 oznaczony jako wykaz sprawozdań, znajdujący się na samym końcu strony, przenosi do zeszłorocznej strony https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:sprawozdania2008 .