Autorzy:

• Łukasz Masłowski (airsky@student.agh.edu.pl)
• Krzysztof Rączka (kraczka@student.agh.edu.pl)

Przygotowaliśmy plac manewrowy dla robota zdającego egzamin na prawo jazdy.

Szkielet robota został zbudowany w oparciu instrukcję dostarczoną razem z Lego Mindstorms. Dodatkowo wyposażyliśmy go w sensor sondy z przodu, sensor światła z tyłu (oba sensory służą do kierowania robotem i są żródłem informacji o przeszkodach z przodu i tyłu robota ), sensor dźwięku - wykorzystywany tylko przy hamowaniu awaryjnym. Budowę robota można zobaczyć na załączonych powyżej fotografiach.

Projekt został wykonany w środowisku Mac OS X versja 10.5 (Leopard). Konfiguracja połączenia pomiędzy robotem a komputerem dostępna jest tutaj.

Robot aby „zaliczyć” egzamin musi wykonać następujące manewry na placu manewrowym:

1. Jazda po łuku
2. Parkowanie skośne przodem
3. Parkowanie prostopadłe tyłem
4. Koperta
5. Hamowanie awaryjne

Przed przystąpieniem do tego manewru należy przygotować plansze po której będzie poruszał się robot, plansza ze względu na specyfikę wykorzystanych sensorów musi być otoczona czarną linią (potrzebne dla sensora światła) oraz ścianą (ściana musi znajdować się za czarną linią - dla sensora echosondy). Poniżej schemat planszy dla tego manewru:

Plansza

1. Jeżeli powróciłeś¹⁾ na miejsce rozpoczęcia manewru to STOP
2. Jeżeli odległość od krawędzi większa niż PROG i kierunek PRZOD - jedz do przodu
3. Jeżeli odległość od krawędzi większa niż PROG i kierunek TYL - jedz do tyłu
4. Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT < 90^o i kierunek PRZOD obróc się o +10^o
5. Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT < 90^o i kierunek TYL obróc się o -10^o
6. Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT >= 90^o i kierunek PRZOD - zmień kierunek na TYL

Reguły wykonuje się kolejno od pierwszej do ostatniej, jeżeli któraś reguła zostanie spełniona to wykonujemy reguły od początku.

Rule 1:
if light_Value = BLACK and direction = BACK and angle >= 90
then STOP  

Rule 2:
if ultrasonic_Value > 20 and direction = FORWARD
then go = 1
 
Rule 3: 
if light_Value != BLACK and direction = BACK 
then go = -1 

Rule 4: 
if