Autorzy:

• Bartosz Beza (bartekbeza@gmail.com)
• Błażej Biesiada (bejo@student.agh.edu.pl)

Temat:

• Problem wież Hanoi

• Wieże Hanoi – problem polegający na odbudowaniu, z zachowaniem kształtu, wieży z krążków o różnych średnicach (popularna dziecięca zabawka), przy czym podczas przekładania wolno się posługiwać buforem, reprezentowanym w tym przypadku przez dodatkowy słupek, jednak przy ogólnym założeniu, że nie można kłaść krążka o większej średnicy na mniejszy ani przekładać kilku krążków jednocześnie. Jest to przykład zadania, którego złożoność obliczeniowa wzrasta niezwykle szybko w miarę zwiększania parametru wejściowego, tj. liczby elementów wieży.

• Przed przystąpieniem do realizacji projektu postawiliśmy sobie na celu pewne założenia - w poszukiwaniu ciekawych przypadków użycia biblioteki PlNXT postanowiliśmy odejść od popularnego robota TriBot i zaprojektować zupełnie nową konstrukcję. Kolejnym założeniem naszego projektu było użycie w nim klocków z tylko jednego zestawu LEGO Mindstorms NXT. Ostatnią i prawdopodobnie najistotniejszą kwestią było, aby logika sterująca robotem realizowała problem, który można łatwo i wydajnie rozwiązać za pomocą języka Prolog. Z połączenia tych wszystkich założeń zrodził się pomysł zbudowania robota-ramienia przenoszącego wieże Hanoi. Zadanie to okazało się w praktyce dość trudne w realizacji z powodu bardzo ograniczonej ilości klocków dostępnych w jednym zestawie Mindstorms NXT oraz stosunkowo dużej wadze silników. W dalszej części projektu opisujemy, w jaki sposób poradziliśmy sobie ze wszystkimi tymi problemami. Projektu niestety nie udało się w pełni zakończyć. Pomimo iż wszystkie elementy (robot, kod, krążki) są już gotowe to przetestowanie działania całości okazało się niemożliwe ze względu bug-i w bibliotece PlNXT, które napotkaliśmy w trakcie prób testowania robota. Pojawił się problem z obracaniem pojedynczych silników o żądaną liczbę stopni.