Sprawozdanie 1

  • Robot: Kajtek
  • Data wykonania: 05.05.2010 godz. 17:00
  • Autorzy: Agata Krysian, Łukasz Mendakiewicz, Tomasz Skrzypczak

Fascynacja

W pierwszej części laboratorium zapoznaliśmy się z wyposażeniem pracowni oraz elementami sprzętowymi zestawu NXT. Mieliśmy przyjemność pracować na zestawie o wdzięcznym imieniu Kajtek. Jak można się było spodziewać, przez około 15 min, byliśmy tak zafascynowani układaniem klocków, że zupełnie zapomnieliśmy o programie zajęć.

Opamiętanie

Odrywając się powoli od powstającego w rękach kolegów robota, Agata postanowiła otworzyć stronę laboratorium w celu zapoznania się z instrukcjami ćwiczeń. Zgodnie z nimi przetestowaliśmy wszystkie dostępne sensory i inne główne elementy, takie jak silniki czy Brick. Następnie na udostępnionym nam komputerze uruchomiliśmy aplikację LEGO, gdzie założywszy nowy projekt rozpoczęliśmy projektowanie algorytmu.

Ożywienie Kajtka

W trakcie zajęć udało nam się skonstruować mobilnego robota zgodnie z instrukcją QuickStart z dołączonym czujnikiem ultradźwiękowym (Ultrasonic Sensor). Dzięki naszemu algorytmowi, Kajtek (korzystając z mierzonej odległości od najbliższego elementu) jechał do przodu aż do momentu napotkania jakiejś przeszkody w odległości do 20cm. W takim przypadku nasz robot obracał się o około 120 stopni i jeśli teraz nic nie stało mu na przeszkodzie - jechał dalej do przodu, aż do napotkania kolejnej przeszkody.

Upgrade

Następnie chcieliśmy tak zaprogramować robota, aby zachowując poprzednią właściwość dodatkowo wykrywał koniec stołu i dojeżdżając do brzegu - zawracał. W tym celu zmieniliśmy „kąt patrzenia” naszego robota z poziomego do ustawienia na około 45 stopni w dół. Zmieniliśmy algorytm tak, aby robot poruszał się do przodu jeżeli wykrywa przed sobą podłoże (stół) i jednocześnie nie ma przed sobą przeszkody w zbyt małej odległości. Niestety już po pierwszej próbie zauważyliśmy, że sensor nie wykrywa poprawnie odległości od stołu. Ponieważ zajęcia dobiegały już końca nie zdążyliśmy zlokalizować przyczyny nieścisłego pomiaru (zły kąt? błyszcząca nawierzchnia stołu? niepożądane wykrywanie elementów robota?)

Uwagi

  • cieszymy się, że pierwsze ćwiczenia były na tyle swobodnie zaplanowane, że dostarczyły nam naprawdę dużo frajdy, przy okazji zmuszając nas do twórczego myślenia
  • aplikacja LEGO jest generalnie intuicyjna, jednak pojawiały się niestandartowe rozwiązania (np jak przesunąć ekran?)
  • nie podjęliśmy się przeliczenia wszystkich dostępnych elementów w celu porównania ich liczebności z tabelą, jednakże możemy stwierdzić, że najważniejsze elementy były w komplecie
pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100505-17a.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0