Sprawozdanie z laboratorium nr 4

  • Robot: Agatka
  • Data wykonania: 26.05.2010 godz. 15:30 (Oficjalnie jesteśmy w grupie o 9:30, ale nie mogliśmy się wtedy zjawić, prowadzący z 15:30 wyraził zgodę, abyśmy zostali na zajęciach.)
  • Autorzy: Renata Niedziela, Michał Urbańczyk, Artur Glier

Początek

Bez większych problemów sparowaliśmy robota z komputerem. Dla sprawdzenia poprawności połączenia sprawdziliśmy działanie robota kilkoma prostymi poleceniami

Budowa robota

Zdecydowaliśmy się zaimplementować program „Więzień” ponieważ wydawał się w miarę prosty i od razu wiedzieliśmy jakiego algorytmu użyć. Robot był już zbudowany, jedyną naszą modyfikacją było lepsze zamocowanie czujnika, aby był skierowany prostopadle do ziemi.

Nasz robot na planszy testowej:

Program

Na początku musieliśmy określić zakresy odczytów czujnika dla koloru białego, czarnego i czerwonego. Po kilku próbach zdecydowaliśmy się na:

  • biały>67
  • 60<czerwony<67
  • czarny<45

Po wyliczeniu tych progów zaczęliśmy pisać program, co poszło dosyć sprawnie. Jedynym problemem okazało się zabijanie wątków. Gdy ich nie zabijaliśmy to nie było sposobu aby zatrzymać robota - natworzyło się bardzo dużo wątków które działały w tle.

 
start :-	
	trigger_create(Trigger1,check_color,[nxt_stop,skret]),
	trigger_create(Trigger2,check_color2,[nxt_stop,uciekaj]),
	nxt_go(200).
 
check_color :-
	nxt_light(Light2,force),
	Light2 < 45.
check_color2 :-
	nxt_light(Light,force),
 
	Light > 60,
	Light < 67. 
skret :-
	trigger_killall,	
        nxt_go_cm(-100,5),
        nxt_rotate(100,150),
        start.
uciekaj :-
	nxt_play_tone(500,2000),
        nxt_go_cm(300,70),
        nxt_play_tone(500,2000),
	trigger_killall.

Program działał całkiem nieźle, czasami tylko wychodził poza planszę, ale było to spowodowane bardziej niedokładnością czujnika niż wadą algorytmu.

Wnioski i spostrzeżenia

Czasami po błędnym programie xpce zawieszało się. Nie mieliśmy sposobu na obejście tego problemu - od nowa parowaliśmy urządzenia i zwykle robot zaczynał znowu z nami współpracować, ale nie było to regułą.

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100526-15d.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0