Sprawozdanie 3

Robot: Henio

Data Wykonania: 19.05.2010 g. 9:30

Autorzy: Grzegorz Wojciechowski, Kacper Zieliński, Piotr Bator

Wstęp

Rozwiązano problem z połączeniem robota przez bluetooth. Problemem był brak wpisywania polecenia plnxt ssty <nazwa_robota> i zła nazwa robota w pliku plnxt.pl

Poprawna metoda połączenia z robotem:

  1. otwarcie pliku poleceniem emacs plnxt.pl
  2. zmiana nazwy robota w pliku plnxt.pl
  3. nawiązanie połączenia poleceniem ./bin/plnxt ssty <nazwa_robota>

Test połączenia:

  1. otwarcie połączenia poleceniem nxt_open
  2. wydanie komendy jechania nxt_go_cm(800,40).

Ponieważ na poprzednich zajęciach nie udało się nam nawiązać połączenia z robotem rozpoczęliśmy od zapoznania się ze środowiskiem PLNXT

Algorytm 1

Robot jeździ wewnątrz elipsy, zawracając po napotkaniu jej krawędzi. Wykorzystaliśmy sensor jasności

start:- nxt_open, drive2(100,1).

drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z>20,

           nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y).

drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z<20,

           nxt_rotate(100,120), drive(X,Y).

Algorytm 2

Następnie próbowaliśmy nauczyć robota reagowania na dźwięk. Zmodyfikowaliśmy w tym celu kod następująca:

start:- nxt_open, drive2(100,1).

drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z>20,

           nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y).

drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z<20,

           nxt_rotate(100,120), drive(X,Y).

drive(X,Y) :- nxt_sound(U), U>15,nxt_rotate(100,90), nxt_stop.

drive2(X,Y) :- nxt_sound(Z),Z>50,

           nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y).

drive2(X,Y) :- nxt_sound(Z),Z<50,

           nxt_rotate(100,120), drive(X,Y).

Kod nie działał prawidłowo, robot nie reagował na dźwięk, jednak zabrakło nam czau na rozwiązanie problemu, może to być problem z niewłaściwym progiem głośności.

Wnioski

Środowisko PLNXT zwiększa możliwości kontrolowania robota.

Powrót do poprzednich zadań ograniczył nas czas na pisanie algorytmów tych zajęć, udało się jednak napisać obsługę sensora jasności i rozpocząć pracę z sensorem głośności.

Plik z algorytmem alg1.pl

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100519-09a.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0