Na labolatorium realizowaliśmy instrukcje znajdujące się: tematyką laboratorium
Do pracy otrzymaliśmy od prowadzącego podstawowego TriBot'a. W celu wykonania laboratorium robot został zmodyfikowany.
Niepotrzebne sensory zostały odpięte, pozostawiliśmy jedynie sensor ultradźwięku.
Sama konstrukcja również uległa zmianie z uwagi na zadanie, które mieliśmy zrealizować.
Krzysiek większość czasu na laboratorium spędził konstruując takiego robota:
Robot podczas zadania skanowanie terenu.
Robot podczas czyszczenia terenu
Paulina i Dawid skupili się na pracy z algorytmem.
Na wstępie została sprawdzona komunikacja z robotem (via BT), odczyty z sensora oraz poprawne podłączenie układu jezdnego
We wstępnej fazie tworzenia programu pełniliśmy błąd, gdyż wzorując się na poprzednich laboratoriach użyliśmy niepotrzebnie wątków (trigger'ów).
Dopiero po nieudanych próbach i wskazówkach prowadzącego naprawiliśmy błąd. Ostateczny program wyglądał następująco:
:- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, nxt_goal(kajtek, go_on_buddy). go_on_buddy :- nxt_rotate(300,40), check_dist, go_on_buddy. check_dist :- nxt_ultrasonic(Value, force), Value < 40, go_go_go, write(Value), nl. go_go_go :- nxt_go_cm(100,40), nxt_go_cm(-100,40), write('go'), nl, go_on_buddy. murder_me :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Z uwagi na popełniony błąd nie zrealizowaliśmy całego laboratorium. Niestety nie udało nam się też zaimplementować podnoszenia i opuszczania spychacza.
