Sprawozdanie nr 4
Robot: Kajtek
Data: 01.06.2010 godzina 15.30
Druzyna: Dawid Boisse, Paulina Mlaś, Krzysztof Woliński
Wstęp
Robot
Do pracy otrzymaliśmy od prowadzącego podstawowego TriBot'a. W celu wykonania laboratorium robot został zmodyfikowany.
Niepotrzebne sensory zostały odpięte, pozostawiliśmy jedynie sensor ultradźwięku.
Sama konstrukcja również uległa zmianie z uwagi na zadanie, które mieliśmy zrealizować.
Krzysiek większość czasu na laboratorium spędził konstruując takiego robota:
Robot podczas zadania skanowanie terenu.
Robot podczas czyszczenia terenu
Efekt pracy
Paulina i Dawid skupili się na pracy z algorytmem.
Na wstępie została sprawdzona komunikacja z robotem (via BT), odczyty z sensora oraz poprawne podłączenie układu jezdnego
We wstępnej fazie tworzenia programu pełniliśmy błąd, gdyż wzorując się na poprzednich laboratoriach użyliśmy niepotrzebnie wątków (trigger'ów).
Dopiero po nieudanych próbach i wskazówkach prowadzącego naprawiliśmy błąd. Ostateczny program wyglądał następująco:
:- consult('plnxt.pl').
start :-
nxt_open,
nxt_goal(kajtek, go_on_buddy).
go_on_buddy :-
nxt_rotate(300,40),
check_dist,
go_on_buddy.
check_dist :-
nxt_ultrasonic(Value, force),
Value < 40,
go_go_go,
write(Value), nl.
go_go_go :-
nxt_go_cm(100,40),
nxt_go_cm(-100,40),
write('go'), nl,
go_on_buddy.
murder_me :-
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_close.
Wnioski
Z uwagi na popełniony błąd nie zrealizowaliśmy całego laboratorium.
Niestety nie udało nam się też zaimplementować podnoszenia i opuszczania spychacza.