Robot: Henio

Data Wykonania: 08.06.2010 g. 9:30

Autorzy: Grzegorz Wojciechowski, Kacper Zieliński, Piotr Bator

Robot

Do wykonania zadań konieczna była współpraca między grupami. Wykorzystaliśmy dwa roboty TriBot: Henio oraz Dyzio.

Przygotowanie

Przed rozpoczęciem testowania komunikacji konieczne było skalibrowanie czujnika jasności.Kalibrację przeprowadzaliśmy wykorzystując algorytm więzień dla jednego robota.Niestety natrafiliśmy na spore trudności w rozróżnieniu koloru czerwonego i białego. Dodatkowo przeniesienie robota z podłogi na biurko wymusiło kolejną kalibrację czujnika.

Algorytm 1

Roboty po natrafieniu na czarną linię zawracają. Działanie algorytmu zostało udokumentowane na Filmie.

Algorytm 2

Przez wspomniane wcześniej problemy z rozpoznawaniem czerwonego koloru postanowiliśmy zmodyfikować treść zadania: robot który pierwszy trafi na czarną linię informuje o tym swojego towarzysza i razem rozpoczynają ucieczkę. Działający algorytm przedstawia Film

Kod

W ramach laboratoriów we współpracy z grupą - opiekunami Dyzia napisaliśmy następujący kod

- Ukryj cytowany tekst -
:- consult('plnxt.pl').

start :-
      nxt_goal(dyzio, go_go_go),
      nxt_goal(henio,go_go_go).

go_go_go :-
      nxt_go(120),
      nxt_light_LED(activate,force),
      trigger_create(1,black_hole, die_robots),
      trigger_create(2, red_light, run_run).

black_hole :-
      nxt_light(Value,force),
      write(Value), write(', \n'),
      Value < 50,
      nxt_light(Value,force),
      Value < 50.

red_light :-
      nxt_light(Value,force),
      write(Value), write(', red\n'),
      Value < 63,
      Value > 55.

die_robots :-
      nxt_switch_robot(henio),
      nxt_rotate(200,180,force),
      nxt_go(900,force),
      nxt_switch_robot(dyzio),
      nxt_rotate(200,180,force),
      nxt_go(900,force).
run_run :-
      trigger_kill(1),
      trigger_create(3,black_hole, stop),
      nxt_go(300).

turner_brown :-
      nxt_rotate(120, 120,force),
      go_go_go.

stop :-
      trigger_killall,
      nxt_stop,
      nxt_close.
pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100609-09a.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0