Robot: Henio

Data Wykonania: 26.05.2010 g. 9:30

Autorzy: Grzegorz Wojciechowski, Kacper Zieliński

Na zajęciach zrealizowaliśmy ćwiczenie pierwsze(więzień), w którym robot musiał odnaleźć najpierw czerwony punkt, aby następnie móc opuścić obszar ograniczony czarną linią. Zdanie udało się zrealizować pomimo pewnych trudności. Największym problemem był odpowiedni dobór progów dla czujnika światła. Po pierwsze w sytuacji, gdy czujnik znajdował się nad granicą kolorów, wartości pomiaru natężenia światła były trudne do przewidzenia. Następnie kolor czerwony posiada bardzo wąski predział natężenia światła w stosunku do koloru białego lub czarnego a czasem nawet nachodzi na kolor biały, wszystko zależało od aktualnego oświetlenia planszy. Dioda znajdująca się przy czujnik, nie naświetlała planszy w taki sposób aby róznica między programi kolorów była znaczna.

Progi kolorów: biały: powyżej 62 czerwony: 60-62 czarny: poniżej 50

Na granicy kolorów otrzymywaliśmy różne wartości np 55 dla biały/czarny.

Wnioski: Dobór koloru czerwonego, jest niewłaściwy.

Kod programu:

start:-

      drive(300,2,25).

drive(X,Y,Licz) :-

      Licz>0,
      Licz1 is Licz-1,
      nxt_light(Z),Z>50, Z<59,
      nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y,Licz1).

drive(X,Y,Licz) :-

      Licz>0,
      Licz1 is Licz-1,
      nxt_light(Z),Z>62, 
      nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y,Licz1).

drive(X,Y,Licz) :-

         nxt_light(Z),Z<50,
         nxt_rotate(100,120), drive(X,Y,Licz).

drive(X,Y,Licz) :-

         nxt_light(Z),
         Z>60, 
         Z<63, 
         nxt_play_tone(500,1000),
         nxt_go_cm(800,200).

Plik programu:
lab3gk.pl

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100526-09a.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0