Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d [2010/05/17 19:03] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d [2010/06/17 20:37] piw10 |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | **Sprawozdanie 2** | + | ====== Sprawozdanie 2 ====== |
| - | ** | + | |
| - | Robot:** Agatka | + | |
| - | **Data wykonania:** 12.05.2010 godz. 9:30 | + | **Robot:** Ewka\\ |
| - | **Autorzy:** Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna | + | **Data wykonania:** 12.05.2010 godz. 9:30\\ |
| + | **Autorzy:** Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna\\ | ||
| + | |||
| + | ===== Budowa robota ===== | ||
| + | |||
| + | Po przyjściu na zajęcia otrzymaliśmy już zmontowanego robota. Jedyne co dobudowaliśmy to ramię do czujnika ultradźwięków. | ||
| + | |||
| + | ===== Konfiguracja środowiska PLNXT ===== | ||
| + | |||
| + | Postępując zgodnie z instrukcją do laboratorium w pliku plnxt.pl odkomentowaliśmy linię | ||
| + | <code> :- use_module(lib/nxt_actions_serial).</code> | ||
| + | |||
| + | a następnie w poniższej linii wstawilismy nr naszego robota - 5. Ten sam numer wstawiliśmy w trzech analogicznych liniach. | ||
| + | <code>nxt_goal_definition(my_robot,'/dev/rfcomm5',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code> | ||
| + | |||
| + | ===== Testowanie połączenia ===== | ||
| + | Aby dokonać połączenia z robotem w powłoce SWIPL wpisaliśmy poniższy kod: | ||
| + | <code>$ pl | ||
| + | ?- [plnxt]. | ||
| + | ?- nxt_open.</code> | ||
| + | |||
| + | Połączenie poprzez Bluetooth sprawiło nam wiele problemów. W sytuacji gdy Brick przechodził w stan uśpienia następowało przerwanie połączenia, którego ponowne nawiązanie wymagało usuwania ustawień z komputera. Zabiegi te musiały być często powtarzane i nie zawsze przynosiły pożądany skutek.\\ Odkrytym przez nas sposobem, który umożliwiał skuteczne połączenie było usunięcie połączeń z komputera a następnie nawiązanie połączenia od strony Brick-a. | ||
| + | |||
| + | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| + | Pracę rozpoczęliśmy od przetestowanie komend podanych w treści laboratorium. | ||
| + | |||
| + | ===== Zadanie 1 ===== | ||
| + | Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić – niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej.\\ | ||
| + | |||
| + | Kod programu: | ||
| + | <code>:- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_light_LED(activate, force), | ||
| + | trigger_create(_,check_light,change_angle), | ||
| + | nxt_go(300). | ||
| + | |||
| + | change_angle :- | ||
| + | Angle is 100 + random(60), | ||
| + | nxt_rotate(360, Angle, force), start. | ||
| + | |||
| + | check_light :- | ||
| + | nxt_light(Light,force), | ||
| + | Light < 44. | ||
| + | |||
| + | :- start. </code> | ||
| + | |||
| + | Działanie naszego robota prezentuje nakręcony przez nas filmik: | ||
| + | [[http://www.youtube.com/watch?v=iu3KdBIg-Pk|zadanie 1 na robocie Ewka]]\\ | ||
| + | ===== Zadanie 2 ===== | ||
| + | Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. \\ | ||
| + | |||
| + | Kod: | ||
| + | <code>:- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_light_LED(activate, force), | ||
| + | trigger_create(_,check_light,change_angle), | ||
| + | nxt_go(400). | ||
| + | |||
| + | change_angle :- | ||
| + | Angle is 3, | ||
| + | nxt_rotate(140, Angle, force), start. | ||
| + | |||
| + | check_light :- | ||
| + | nxt_light(Light,force), | ||
| + | Light > 44. | ||
| + | |||
| + | :- start. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Nasz robot jeździł po czarnej linii, kiedy z niej zjeżdżał zmieniał kąt jazdy o 3 stopnie. Jednak jego działanie nie było w pełni poprawne. Na dodanie sygnału dźwiękowego zabrakł nam czasu. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== Wnioski ===== | ||
| + | Uważamy, że praca w powłoce PLNXT była dużo bardziej przyjazna, niż praca w graficznym oprogramowaniu LEGO.\\ Plusem był również fakt, iż komendy można testować na robocie wpisując od razu z konsoli, bez konieczności przesyłania pliku do Brick-a.\\ Gdyby nie problemy z połączeniem Bluetooth praca w powłoce PLNXT byłaby o wiele bardziej owocna i przyjemna.\\ Proponowanym przez nas ulepszeniem powłoki PLNXT jest to, aby w sytuacji przerwania połączenia Bluetooth, naprawa połączenia dokonywana była w bardziej zautomatyzowany sposób.\\ | ||
| + | |||
| + | ===== Spakowane pliki ===== | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d.rar|pliki lab2}} | ||
