Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d [2010/05/17 20:13] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Sprawozdanie 2 ====== | ||
| - | |||
| - | |||
| - | **Robot:** Agatka\\ | ||
| - | **Data wykonania:** 12.05.2010 godz. 9:30\\ | ||
| - | **Autorzy:** Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna\\ | ||
| - | |||
| - | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | |||
| - | Po przyjściu na zajęcia otrzymaliśmy już zmontowanego robota. Jedyne co dobudowaliśmy to ramię do czujnika ultradźwięków. | ||
| - | |||
| - | ===== Konfiguracja środowiska PLNXT ===== | ||
| - | |||
| - | Postępując zgodnie z instrukcją do laboratorium w pliku plnxt.pl odkomentowaliśmy linię | ||
| - | <code> :- use_module(lib/nxt_actions_serial).</code> | ||
| - | |||
| - | a następnie w poniższej linii wstawilismy nr naszego robota - 5. Ten sam numer wstawiliśmy w trzech analogicznych liniach. | ||
| - | <code>nxt_goal_definition(my_robot,'/dev/rfcomm5',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code> | ||
| - | |||
| - | ===== Testowanie połączenia ===== | ||
| - | Aby dokonać połączenia z robotem w powłoce SWIPL wpisaliśmy poniższy kod: | ||
| - | <code>$ pl | ||
| - | ?- [plnxt]. | ||
| - | ?- nxt_open.</code> | ||
| - | |||
| - | Połączenie poprzez Bluetooth sprawiło nam wiele problemów. W sytuacji gdy Brick przechodził w stan uśpienia następowało przerwanie połączenia, którego ponowne nawiązanie wymagało usuwania ustawień z komputera. Zabiegi te musiały być często powtarzane i nie zawsze przynosiły pożądany skutek.\\ Odkrytym przez nas sposobem, który umożliwiał skuteczne połączenie było usunięcie połączeń z komputera a następnie nawiązanie połączenia od strony Brick-a. | ||
| - | |||
| - | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| - | Pracę rozpoczęliśmy od przetestowanie komend podanych w treści laboratorium. | ||
| - | |||
| - | ===== Zadanie 1 ===== | ||
| - | Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić – niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej.\\ | ||
| - | |||
| - | Kod programu: | ||
| - | <code>:- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_light_LED(activate, force), | ||
| - | trigger_create(_,check_light,change_angle), | ||
| - | nxt_go(300). | ||
| - | |||
| - | change_angle :- | ||
| - | Angle is 100 + random(60), | ||
| - | nxt_rotate(360, Angle, force), start. | ||
| - | |||
| - | check_light :- | ||
| - | nxt_light(Light,force), | ||
| - | Light < 44. | ||
| - | |||
| - | :- start. </code> | ||
| - | |||
| - | Działanie naszego robota prezentuje nakręcony przez nas filmik: | ||
| - | [[http://www.youtube.com/watch?v=iu3KdBIg-Pk|zadanie 1 na robocie Ewka]]\\ | ||
| - | ===== Zadanie 2 ===== | ||
| - | Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. \\ | ||
| - | |||
| - | Kod: | ||
| - | <code>:- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_light_LED(activate, force), | ||
| - | trigger_create(_,check_light,change_angle), | ||
| - | nxt_go(400). | ||
| - | |||
| - | change_angle :- | ||
| - | Angle is 3, | ||
| - | nxt_rotate(140, Angle, force), start. | ||
| - | |||
| - | check_light :- | ||
| - | nxt_light(Light,force), | ||
| - | Light > 44. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Wnioski ===== | ||
| - | Uważamy, że praca w powłoce PLNXT była dużo bardziej przyjazna, niż praca w graficznym oprogramowaniu LEGO.\\ Plusem był również fakt, iż komendy można testować na robocie wpisując od razu z konsoli, bez konieczności przesyłania pliku do Brick-a.\\ | ||
