--- pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-09b [2010/05/25 22:44]
piw10 utworzono
+++ pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-09b [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
-====== Sprawozdanie z laboratorium nr 2 ======
+====== Sprawozdanie z laboratorium nr 3 ======
   * Robot: **Ewka**
   * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 9:30**
@@ Linia 7: / Linia 7: @@
 ===== Budowa robota =====
 Udostępniony został nam w pełni rozbudowany robot Ewka, uzbrojony we wszystkie dostępne sensory - TriBot.
 ===== Konfiguracja środowiska pracy =====
+Podczas pracy na laboratorium ponownie pojawił się problem z komunikacją z robotem poprzez bluetooth. Początkowo udało się nawiązać połączenie z robotem, lecz podczas próby wykonania pierwszego algorytmu komunikacja została zerwana i ponowne próby połączenia nie dawały efektu. Po upływie ponad połowy czasu zajęć udało się nawiązać połączenie - kluczem do sukcesu była zmiana nazwy urządzenia w preferencjach bluetooth'a.
 ===== Implementacja algorytmów =====
-Jako, że nie udało nam się porozumieć z robotem trudno udokumentować nasze dokonania programistyczne... Sama propozycja implementacji algorytmu jest łudząco podobna do tej z przykładu nr 2 zaprezentowanego na stronie laboratorium:
+**Przykład 1**
+Pierwszy program realizuje sekwencje ruchu robota po kwadracie. Program jest uruchamiany w jednym wątku i stosowana jest w nim rekurencja.
 <code>
-:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
+:- consult('plnxt.pl').
 start :-
 	nxt_open,
-	trigger_create(_,check_color,[get_angle(Angle),nxt_rotate(250,Angle,force)]),
+	rectangle_loop.
-	nxt_go(250).
+rectangle_loop :-
+	nxt_go_cm(350,40),
+	nxt_rotate(350,90),
+	rectangle_loop.
+</code>
-get_angle(Angle) :-
+**Przykład 2**
-        Angle is 120 + random(120).
-check_color :-
+Drugi przykład realizuje te same działania co przykład pierwszy, lecz umożliwia działanie wielowątkowe. Przetestować to można uruchamiając algorytm przy pomocy //start//, co powoduje uruchomienie sie programu w tle, a my mamy dostęp do konsoli. Użycie predykatu //stop// powoduje zatrzymanie się robota.
-	nxt_light(Value, force),
-	Value < X. // gdzie X jest arbitralnie dobranym progiem dla potraktowania koloru jako czarny - wartość bliska 0.
+<code>
+:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	nxt_open,
+	nxt_goal(ewka, rectangle_loop).
+rectangle_loop :-
+	nxt_go_cm(350,40),
+	nxt_rotate(350,90),
+	rectangle_loop.
+stop :-
+	trigger_killall,
+	nxt_stop,
+	nxt_close.
 </code>
-Implementacji drugiego algorytmu nie podejmowaliśmy się bez możliwości wypróbowania.
+**Przykład algorytmu**
+Przykład rozbudowanego algorytmu wykorzystującego sensor dźwięku. Robot zatrzymuje się po klaśnięciu. Po ponownym klaśnięciu wznawia ruch. Predykat //stop// zadany z konsoli powoduje zatrzymanie się robota i zamknięcie połączenia.
+<code>
+:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	nxt_open,
+	nxt_goal(ewka, go_on_buddy).
+go_on_buddy :-
+	nxt_go(200),
+        sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.
+	trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy).
+wait_a_second_buddy :-
+	nxt_stop,
+        sleep(1),
+	trigger_create(_,clap,go_on_buddy).
+% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
+clap :-
+	nxt_sound(Value,force),
+	Value > 15.
+stop :-
+	trigger_killall,
+	nxt_stop,
+	nxt_close.
+</code>
+Przedstawione przykłady są kopiami kodu ze strony laboratorium. Brak czasu, spowodowany problemami z połączeniem bluetooth uniemożliwił nam podjęcie pracy nad własnymi algorytmami. Mamy nadzieje, że na następnych laboratoriach nie pojawi się już problem z komunikacja i będziemy mogli cały czas wykorzystać na tworzenie algorytmów.
 ===== Spostrzeżenia i wnioski =====
-Implementacja funkcjonalności robota za pomocą api PLNXT wydaje się dalece bardziej interesująca, niż korzystanie z graficznego edytora LEGO. Przede wszystkim jest to narzędzie, które pozwala wreszcie poczuć kontrolę nad robotem i wykorzystać mechanizm dedukcyjny prologu w celu nadania maszynie inteligencji. Samo laboratorium stanowiło próbę praktycznego wykorzystania umiejętności programowania w logice.
+Środowisko PLNXT umożliwia dużo większą kontrole nad robotem niż proste oprogramowanie udostępniane przez firmę LEGO. Algorytmy budowane przy pomocy języka proglog mogą być bardziej skomplikowane i wykorzystywać w pełni możliwości robota.
+Jako wniosek nasuwa się propozycja uwzględnienia w opisie laboratorium podpowiedzi dotyczącej problemów z komunikacja. Rozwiązaniem tego problemu może okazać się zmiana nazwy urządzenia bluetooth w preferencjach z domyślnej - robo0-2 na dowolną inną.
-===== Uwagi odnośnie PLNXT =====
-Uważamy, że projekt podąża w odpowiednim kierunku. Dość dobra dokumentacja, intuicyjność nazw funkcji i łatwość ich wykorzystania sprawiają, że w środowisku pracuję się łątwo i przyjemnie, o ile w ogóle jesteśmy upoważnieni by wystawiać takie opinie, nie mając okazji przetestowania efektów naszej pracy w praktyce ;-)

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100519-09b.1274820247.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:54 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice