Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-09b [2010/05/25 22:58] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-09b [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 7: | Linia 7: | ||
| ===== Budowa robota ===== | ===== Budowa robota ===== | ||
| Udostępniony został nam w pełni rozbudowany robot Ewka, uzbrojony we wszystkie dostępne sensory - TriBot. | Udostępniony został nam w pełni rozbudowany robot Ewka, uzbrojony we wszystkie dostępne sensory - TriBot. | ||
| + | |||
| ===== Konfiguracja środowiska pracy ===== | ===== Konfiguracja środowiska pracy ===== | ||
| - | Podczas pracy na laboratorium ponownie pojawił się problem z komunikacją z robotem poprzez bluetooth. Początkowo udało się nawiązać połączenie z robotem, lecz podczas próby wykonania pierwszego algorytmu komunikacja została zerwana i ponowne próby połączenia nie dawały efektu. Po upływie około połowy zajęć udało się nawiązać połączenie - kluczem do sukcesu była zmiana nazwy urządzenia w preferencjach bluetooth'a. | + | Podczas pracy na laboratorium ponownie pojawił się problem z komunikacją z robotem poprzez bluetooth. Początkowo udało się nawiązać połączenie z robotem, lecz podczas próby wykonania pierwszego algorytmu komunikacja została zerwana i ponowne próby połączenia nie dawały efektu. Po upływie ponad połowy czasu zajęć udało się nawiązać połączenie - kluczem do sukcesu była zmiana nazwy urządzenia w preferencjach bluetooth'a. |
| ===== Implementacja algorytmów ===== | ===== Implementacja algorytmów ===== | ||
| + | **Przykład 1** | ||
| + | Pierwszy program realizuje sekwencje ruchu robota po kwadracie. Program jest uruchamiany w jednym wątku i stosowana jest w nim rekurencja. | ||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | rectangle_loop. | ||
| + | |||
| + | rectangle_loop :- | ||
| + | nxt_go_cm(350,40), | ||
| + | nxt_rotate(350,90), | ||
| + | rectangle_loop. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | **Przykład 2** | ||
| + | |||
| + | Drugi przykład realizuje te same działania co przykład pierwszy, lecz umożliwia działanie wielowątkowe. Przetestować to można uruchamiając algorytm przy pomocy //start//, co powoduje uruchomienie sie programu w tle, a my mamy dostęp do konsoli. Użycie predykatu //stop// powoduje zatrzymanie się robota. | ||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_goal(ewka, rectangle_loop). | ||
| + | |||
| + | rectangle_loop :- | ||
| + | nxt_go_cm(350,40), | ||
| + | nxt_rotate(350,90), | ||
| + | rectangle_loop. | ||
| + | |||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_close. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | **Przykład algorytmu** | ||
| + | |||
| + | Przykład rozbudowanego algorytmu wykorzystującego sensor dźwięku. Robot zatrzymuje się po klaśnięciu. Po ponownym klaśnięciu wznawia ruch. Predykat //stop// zadany z konsoli powoduje zatrzymanie się robota i zamknięcie połączenia. | ||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_goal(ewka, go_on_buddy). | ||
| + | |||
| + | go_on_buddy :- | ||
| + | nxt_go(200), | ||
| + | sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. | ||
| + | trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). | ||
| + | |||
| + | wait_a_second_buddy :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | sleep(1), | ||
| + | trigger_create(_,clap,go_on_buddy). | ||
| + | |||
| + | % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. | ||
| + | clap :- | ||
| + | nxt_sound(Value,force), | ||
| + | Value > 15. | ||
| + | |||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_close. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Przedstawione przykłady są kopiami kodu ze strony laboratorium. Brak czasu, spowodowany problemami z połączeniem bluetooth uniemożliwił nam podjęcie pracy nad własnymi algorytmami. Mamy nadzieje, że na następnych laboratoriach nie pojawi się już problem z komunikacja i będziemy mogli cały czas wykorzystać na tworzenie algorytmów. | ||
| ===== Spostrzeżenia i wnioski ===== | ===== Spostrzeżenia i wnioski ===== | ||
| - | Środowisko PLNXT umożliwia dużo większą kontrole nad robotem niż proste oprogramowanie udostępniane przez firmę LEGO. Algorytmy budowane przy pomocy języka proglog mogą być bardziej skomplikowane i wykorzystywać w pełni możliwości robota.<br> | + | Środowisko PLNXT umożliwia dużo większą kontrole nad robotem niż proste oprogramowanie udostępniane przez firmę LEGO. Algorytmy budowane przy pomocy języka proglog mogą być bardziej skomplikowane i wykorzystywać w pełni możliwości robota. |
| - | Mamy nadzieje, że na następnych laboratoriach nie pojawi się już problem z komunikacja i będziemy mogli cały czas wykorzystać na tworzenie algorytmów :) | + | |
| - | Jako wniosek nasuwa się również propozycja uwzględnienia w opisie laboratorium podpowiedzi dotyczącej problemów z komunikacja. Rozwiązaniem tego problemu może okazać się zmiana nazwy urządzenia bluetooth w preferencjach z domyślnej - robo0-2 na dowolną inną. | + | Jako wniosek nasuwa się propozycja uwzględnienia w opisie laboratorium podpowiedzi dotyczącej problemów z komunikacja. Rozwiązaniem tego problemu może okazać się zmiana nazwy urządzenia bluetooth w preferencjach z domyślnej - robo0-2 na dowolną inną. |
