Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17b [2010/05/25 19:33] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17b [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 11: | Linia 11: | ||
| ===== Rozgrzewka ===== | ===== Rozgrzewka ===== | ||
| - | Problemami nie wykonania zadań z poprzednich zajęć były problemy z połączeniem się z robotem. Tym razem robot był dla nas bardziej łaskawy, więc bez problemów zaimplementowaliśmy algorytm 1 | + | Powodami nie wykonania zadań z poprzednich zajęć były problemy z połączeniem się z robotem. Tym razem robot był dla nas bardziej łaskawy, więc bez problemów zaimplementowaliśmy algorytm 1: |
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| Linia 36: | Linia 36: | ||
| % :- start. | % :- start. | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| + | Próg wartości oświetlenia dobraliśmy empirycznie. | ||
| + | Efekt był taki jakiego oczekiwaliśmy, co przetestowaliśmy kilkakrotnie, na załączonej macie. | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:20100519_003b.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | Algorytm 2 był nieco bardziej rozbudowany, jednak nie oznaczało to dla nas, że był trudniejszy: | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | write('-- start 0.6 --'), | ||
| + | nxt_light_LED(activate), | ||
| + | gogo. | ||
| + | |||
| + | gogo :- | ||
| + | nxt_go(100), | ||
| + | trigger_create(_, check_light, align), | ||
| + | trigger_create(_, nxt_touch(1, force), wait_free_path). | ||
| + | |||
| + | check_light :- | ||
| + | nxt_light(V, force), | ||
| + | V > 46. | ||
| + | |||
| + | align :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_rotate(100, 3, force), | ||
| + | gogo. | ||
| + | |||
| + | wait_free_path :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_play_tone(500,500), | ||
| + | trigger_create(_, nxt_touch(0, force), gogo). | ||
| + | |||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop. | ||
| + | |||
| + | % :- start. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Franek poruszał się po czarnej linii, a gdy napotkał przeszkodę, wydał dźwięk zatrzymując się. Po zwolnieniu blokady robot grzecznie ruszył do przodu tak jak poprzednio. | ||
| + | |||
| + | ===== Klask klask ===== | ||
| + | |||
| + | Spośród algorytmów jako pierwszy wybraliśmy "Panikarza". Potrzebne sensory Franek już posiadał, więc przystąpiliśmy do napisania algorytmu. Prace robiliśmy etapami, dodając każdorazowo kolejną akcje robota. | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | write('-- start 0.0 --'), | ||
| + | nxt_goal(franek, my_actions). | ||
| + | |||
| + | my_actions :- | ||
| + | nxt_go(100), | ||
| + | trigger_create(_, clap, panic). | ||
| + | |||
| + | clap :- | ||
| + | nxt_sound(Value,force), | ||
| + | Value > 30, | ||
| + | write('clap!'). | ||
| + | |||
| + | panic :- | ||
| + | Angle is 160 + random(40), | ||
| + | nxt_rotate(900, Angle, force), | ||
| + | nxt_go(400). | ||
| + | %dokonczyc... | ||
| + | |||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Franek poruszał się powoli i po każdym klaśnięciu odwracał się, następnie zwiększyliśmy jego prędkość "uciekania". Wyniki uznaliśmy za zadowalające, jednak czas nie pozwolił nam dokończyć całkowicie danego algorytmu. | ||
| + | |||
| + | ===== Spostrzeżenia i wnioski ===== | ||
| + | |||
| + | * Pomimo poprawnego łączenia się z robotem poprzez bluetooth teoretycznie nie nawiązaliśmy połączenia (kolejne komunikaty konsoli o zajętości zasobu)jednak praktyka okazała się inna - komunikacja działała poprawnie, czym byliśmy miło zaskoczeni :) | ||
| + | |||
| + | * Zdarzało się, że środowisko się zawieszało przy użyciu prostych komend. Na szczęście wystarczało wówczas "zabić" proces konsoli Prologa i uruchomić ją ponownie. Wydaje nam się, że wywołanie tylko raz predykatu nxt_open, a nie za każdym uruchomieniem pary nxt_open / nxt_close rozwiązuje problem. | ||
| + | |||
| + | * Predykat write wywołany w wątku działania robota niestety nie wypisuje od razu na ekran (zapewne buforuje gdzieś wewnętrznie), a szkoda, gdyż na pewno byłoby łatwiej z tym śledzić przebieg programu. | ||
| + | |||
