Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17c [2010/05/22 18:27] piw10 utworzono |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17c [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Sprawozdanie z laboratorium (zapoznanie z PLNXT) ====== | + | ====== Sprawozdanie z laboratorium (proste algorytmy w PLNXT) ====== |
| * Robot: **Ewka** | * Robot: **Ewka** | ||
| * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 17:00** | * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 17:00** | ||
| Linia 6: | Linia 6: | ||
| ---- | ---- | ||
| + | ==== Kod programów ==== | ||
| + | |||
| + | === Algorytm1 === | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_goal(ewka, alg1). | ||
| + | |||
| + | alg1 :- | ||
| + | nxt_go(200), | ||
| + | trigger_create(_,check_line,[nxt_stop,Angle is 120 + random(120),nxt_rotate(100,Angle)]), | ||
| + | alg1. | ||
| + | |||
| + | check_line :- | ||
| + | nxt_light(Value, force),write(Value),nl, | ||
| + | Value < 30. | ||
| + | |||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_close. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | === Algorytm2 === | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | nxt_goal(ewka, alg2). | ||
| + | |||
| + | alg2 :- | ||
| + | nxt_go(100), | ||
| + | trigger_create(_,check_line,[wroc_na_linie]), | ||
| + | alg2. | ||
| + | |||
| + | check_line :- | ||
| + | nxt_light(Value, force),write(Value),nl, | ||
| + | Value > 30. | ||
| + | |||
| + | wroc_na_linie :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_rotate(100, 10), | ||
| + | trigger_create(_,not(check_line),[alg2]). | ||
| + | |||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_close. | ||
| + | |||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Spakowane pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:pasek_paszko_piatek_lego_lab3.rar|}} | ||
| ===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski ===== | ===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski ===== | ||
| + | |||
| + | === Spotrzeżenia === | ||
| + | * Bez wątpienia praca w środowisku PLNXT daję nam większa kontrolę nad robotem, niż wykorzystywanie środowiska LEGO - przynajmniej na razie. | ||
| + | |||
| + | === Napotkane problemy === | ||
| * Pierwszym zauważonym przez nas problemem był brak charakterystycznego dźwięku przy włączaniu //brick'a// robota //Ewka//. | * Pierwszym zauważonym przez nas problemem był brak charakterystycznego dźwięku przy włączaniu //brick'a// robota //Ewka//. | ||
| + | * Drugim mogącym budzić podejrzenia objawem było dziwnie zachowanie ikonki baterii //brick'a//, to znaczy kiedy robot był w stanie //idle// stan baterii wynosił 100%, natomiast kiedy robot wykonywał algorytmy poziom baterii malał do poziomu 40% - 50%, a następnie ustalił się na poziomie 100% po ponownym przejściu do stanu //idle//. | ||
| + | * Problemowym predykatem okazał się dla naszego zespołu predykat //nxt_goal//, który miał tworzyć nowy wątek i kierować robotem, jednak nie zawsze predykat ten spełniał swoje przeznaczenie - nie wiem co było tego przyczyną. | ||
| + | * Niestety po raz kolejny zawiodło połączenie Blutetooth pomiędzy komputerem, a naszym robotem. Na szczęście tym razem udało nam się zaprogramować i wykonać Algorytm1 oraz Algorytm2 z laboratorium. Kiedy przystąpiliśmy do implementacji i częściowego testowania poszczególnych predykatów, połączenie z //Ewką// przestało istnieć. Wykorzystywaliśmy doświadczenie zdobyte na poprzednim laboratorium, ale nie udało nam się ponownie połączyć z robotem - nie pomagał restart komputera, restart robota, ponowne sparowanie urządzeń oraz usuwanie skojarzonych wcześniej urządzeń. | ||
| + | |||
| + | === Wnioski === | ||
| + | * Jest nam bardzo przykro, że z powodu problemów z połączeniem Bluetooth - a mimo wielkich chęci - nie wykonaliśmy wszystkich zadań z opisywanych zajęć. | ||
| + | ===== Uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT ==== | ||
| + | * PLNXT często dziwnie zachowuje się, gdy chcemy zakończyć działanie programu. Nie pomaga wywołanie predykatów //stop.// oraz //halt.// - ostatecznym rozwiązaniem jest 'zabicie' procesu. | ||
| + | * Przy wykonywaniu predykatu //nxt_open.// PLNXT często zawieszał się. | ||
