Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-15d [2010/06/07 17:14] piw10 usunięto |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-15d [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 7: | Linia 7: | ||
| ===== Początek ===== | ===== Początek ===== | ||
| - | Bez problemów sparowaliśmy robota z komputerem, przetestowaliśmy połączenie kilkoma prostymi poleceniami np. nxt_play_tone(500,2000). | + | Bez większych problemów sparowaliśmy robota z komputerem. Dla sprawdzenia poprawności połączenia sprawdziliśmy działanie robota kilkoma prostymi poleceniami |
| ===== Budowa robota ===== | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | Zdecydowaliśmy się stworzyć program "Co przybyło". Mikrofon był już zamontowany na robocie, naszym zadaniem było zamocowanie z przodu czujnika odległości. | + | Zdecydowaliśmy się zaimplementować program "Więzień" ponieważ wydawał się w miarę prosty i od razu wiedzieliśmy jakiego algorytmu użyć. Robot był już zbudowany, jedyną naszą modyfikacją było lepsze zamocowanie czujnika, aby był skierowany prostopadle do ziemi. |
| - | Zdziwieni byliśmy dokładnością tego czujnika. Możliwe było całkiem dokładne podawanie odległości od przedmiotu a czujnik wykrywał nawet nieduże obiekty. | + | |
| - | Nasz robot: | + | Nasz robot na planszy testowej: |
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:26052010162a.jpg|}} | ||
| - | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:02062010167a.jpg|}} | ||
| =====Program===== | =====Program===== | ||
| - | Chcieliśmy napisać program co przybyło lecz z nieco uproszczonymi zasadami. Wg. opisu program powinien w triggerze sprawdzać odległość obiektu od sensora cały czas podczas płynnego obracania się. Nasze rozwiązanie polegało na sprawdzaniu tylko 4 kierunków - obracaniu się o 90 stopni. | + | Na początku musieliśmy określić zakresy odczytów czujnika dla koloru białego, czarnego i czerwonego. Po kilku próbach zdecydowaliśmy się na: |
| + | * biały>67 | ||
| + | * 60<czerwony<67 | ||
| + | * czarny<45 | ||
| + | Po wyliczeniu tych progów zaczęliśmy pisać program, co poszło dosyć sprawnie. Jedynym problemem okazało się zabijanie wątków. Gdy ich nie zabijaliśmy to nie było sposobu aby zatrzymać robota - natworzyło się bardzo dużo wątków które działały w tle. | ||
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| + | |||
| start :- | start :- | ||
| - | skret, | + | trigger_create(Trigger1,check_color,[nxt_stop,skret]), |
| - | nxt_ultrasonic(A1), | + | trigger_create(Trigger2,check_color2,[nxt_stop,uciekaj]), |
| + | nxt_go(200). | ||
| + | |||
| + | check_color :- | ||
| + | nxt_light(Light2,force), | ||
| + | Light2 < 45. | ||
| + | check_color2 :- | ||
| + | nxt_light(Light,force), | ||
| - | skret, | + | Light > 60, |
| - | nxt_ultrasonic(A2), | + | Light < 67. |
| - | + | ||
| - | skret, | + | |
| - | nxt_ultrasonic(A3), | + | |
| - | + | ||
| - | skret, | + | |
| - | nxt_ultrasonic(A4), | + | |
| - | + | ||
| - | trigger_create(Trigger1,klask,[nxt_stop,skret2]). | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | klask :- | + | |
| - | nxt_sound(Sound,force), | + | |
| - | Sound > 50. | + | |
| - | + | ||
| skret :- | skret :- | ||
| - | | + | trigger_killall, |
| - | nxt_rotate(100,95). | + | nxt_go_cm(-100,5), |
| - | + | nxt_rotate(100,150), | |
| - | skret2 :- | + | start. |
| - | nxt_play_tone(500,2000), | + | uciekaj :- |
| - | | + | nxt_play_tone(500,2000), |
| - | skret, | + | nxt_go_cm(300,70), |
| - | nxt_ultrasonic(B1), | + | nxt_play_tone(500,2000), |
| - | trigger_create(TriggerA,A1 - B1 > 10,[nxt_go_cm(300,B1+10),end]), | + | trigger_killall. |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | skret, | + | |
| - | nxt_ultrasonic(B2), | + | |
| - | trigger_create(TriggerB,A2 - B2 > 10,[nxt_go_cm(300,B1+10),end]), | + | |
| - | skret, | + | |
| - | nxt_ultrasonic(B3), | + | |
| - | trigger_create(TriggerC,A3 - B3 > 10,[nxt_go_cm(300,B1+10),end]), | + | |
| - | skret, | + | |
| - | nxt_ultrasonic(B4), | + | |
| - | trigger_create(TriggerD,A4 - B4 > 10,[nxt_go_cm(300,B1+10),end]), | + | |
| - | end. | + | |
| - | end :- | + | |
| - | + | ||
| - | nxt_play_tone(500,2000), | + | |
| - | trigger_kilall. | + | |
| - | + | ||
| </code> | </code> | ||
| - | Zdajemy sobie sprawę, że to rozwiązanie jest trywialne. Nie mieliśmy pomysłu jak sprawdzać w triggerze zmianę odległości i jak zapisać dane z pierwszego obrotu. Padły pomysły o zapisywaniu odległości próbkując co 1 stopień. Wystarczyłoby do naszego aktualnego programu dopisać tablicę z danymi, oraz obracać robota o 1 stopień, a nie o 90. Pojawił się problem z obrotem o 1 stopień. Okazało się, że obrót 360 razy o 1 stopień to nie obrót o 360 stopni - silniki krokowe w lego nie są tak dokładne jak sądziliśmy. Często robot nawet nie ruszał się. Drugim rozwiązaniem był ciągły obrót i sprawdzanie z pewnym próbkowaniem odległości, ale tego nie umieliśmy zaprogramować. Tutaj trzeba by się zagłębić w programowanie wielowątkowe na co nie było czasu. | + | Program działał całkiem nieźle, czasami tylko wychodził poza planszę, ale było to spowodowane bardziej niedokładnością czujnika niż wadą algorytmu. |
| =====Wnioski i spostrzeżenia===== | =====Wnioski i spostrzeżenia===== | ||
| - | Często zdarzało się, że po wykonaniu błędnego programu środowisko xpce zawieszało się. Robot przestawał reagować na polecenia, nawet po zabiciu xpce i odpaleniu ponownie. Rozwiązaniem na ten problem okazało się wyłączenie i włączenie robota, ponowne połączenie przez bluetooth oraz wywołanie plnxt_stty. | + | Czasami po błędnym programie xpce zawieszało się. Nie mieliśmy sposobu na obejście tego problemu - od nowa parowaliśmy urządzenia i zwykle robot zaczynał znowu z nami współpracować, ale nie było to regułą. |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | =====Uwagi do laboratorium===== | + | |
| - | Przydały by się jakieś przykłady nieco bardziej zaawansowanych programów napisanych w prologu pod LEGO MindStorms. | ||
