Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-17b [2010/05/29 14:05] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-17b [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 62: | Linia 62: | ||
| nxt_stop. | nxt_stop. | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| + | ---- | ||
| + | |||
| + | ====== Porządki ====== | ||
| + | |||
| + | Algorytm został napisany w całości, jednak wystąpił pewien problem. Mianowicie w czasie gdy Franek się obracał i napotkał przeszkodę. W momencie napotkania przeszkody robot jechał do przodu, ale tylko jednym kołem! Następnie już wracał używając obu. Efekt: obrót, obrót, jazda do tyłu. Mimo dobrze napisanego kodu błędu nie byliśmy w stanie wykryć (czyżby bug?) Koniec zajęć dobiegł końca, więc na tym zakończyliśmy naszą pracę danego laboratorium. A to wynik naszego sprząta Franka: | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | % :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | write('-- start 0.0 --'), | ||
| + | nxt_goal(franek, sprzatacz). | ||
| + | |||
| + | sprzatacz :- | ||
| + | nxt_rotate(50, 360), | ||
| + | trigger_create(_, przeszkoda_w_zasiegu, sprzataj). | ||
| + | |||
| + | przeszkoda_w_zasiegu :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(V, force), | ||
| + | V < 20. | ||
| + | |||
| + | sprzataj :- | ||
| + | stop, | ||
| + | nxt_go_cm(400, 80), | ||
| + | nxt_go_cm(-400, 80). | ||
| + | | ||
| + | stop :- | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | nxt_stop. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ---- | ||
| + | |||
| + | ====== Wnioski i spostrzeżenia ====== | ||
| + | |||
| + | Dwukrotnie na komendę nxt_open otrzymaliśmy: | ||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | ERROR: I/O error in write on stream $stream(388428( (Transport endpoint is not connected) | ||
| + | Exception: (13) nxt actions serial:nxt_actions input setmode('S1', switch, buolean) ? | ||
| + | </code> | ||
| + | W takim wypadku pomagało jedynie ponowne uruchomienie komputera. Niestety nie znamy przyczyny powstawania tego błędu. | ||
| + | |||
| + | * duże zaskoczenie podczas wykrycia buga (algorytm sprzątacza) Robot zamiast jechać do przodu obracał się. Przypuszczamy, że było to spowodowane poprzednią rotacją robota. | ||
| ---- | ---- | ||
