|
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-17d [2010/05/30 18:58] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-17d [2019/06/27 15:50] |
====== Wstęp ====== | |
Zespół składa się z następujących osób: | |
- //Szef// - Bartłomiej Tyranowski | |
- //Mechanik// - Bartłomiej Trzciński | |
- //Konstruktor// - Adrian Toboła | |
| |
====== Implementacja ====== | |
| |
Po starannym przygotowaniu naszego stanowiska pracy, przystąpiliśmy do niewielkiej modyfikacji robota. Zainstalowaliśmy czujnik światła: | |
| |
{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_1.jpg|}} | |
| |
Podjęliśmy się napisania algorytmu o wdzięcznej nazwie "Więzień", niestety na resztę nie starczyło nam czasu. | |
| |
Kod programu prezentuje się następująco: | |
| |
<code prolog> | |
%consult('/plnxt/'). | |
| |
start :- | |
nxt_light_LED(activate), | |
trigger_create(_,check_color_black,skret), | |
trigger_create(_,check_color_red,czmychajczympredzej), | |
nxt_go(150). | |
| |
check_color_black :- | |
nxt_light(Light2,force), | |
Light2 < 43. | |
| |
check_color_red :- | |
nxt_light(Light,force), | |
Light > 45, | |
Light < 50. | |
| |
skret :- | |
nxt_stop, | |
Angle is 90 + random(90), | |
nxt_rotate(200,Angle), | |
start. | |
| |
czmychajczympredzej :- | |
nxt_stop, | |
trigger_create(_,check_color_black,woohoo), | |
nxt_play_tone(666,2000), | |
nxt_go(300), | |
trigger_killall. | |
| |
woohoo :- | |
nxt_stop, | |
nxt_play_tone(666,2000), | |
nxt_go_cm(200,30). | |
| |
</code> | |
| |
załączone pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_tobola_trzcinski_tyranowski.zip|}} | |
| |
====== Spostrzeżenia, podsumowanie ====== | |
| |
Głównym problemem, jaki napotkaliśmy pisząc program, była niemożność kalibracji sensora światła. Próbowaliśmy przeróżnych konfiguracji: ustawialiśmy stanowisko na stole, na podłodze, regulowaliśmy odległość czujnika światła od podłoża, korzystaliśmy z wbudowanego oświetlenia, jednakże zabiegi te nie przyniosły oczekiwanego rezultatu. Mieliśmy rozróżnić kolor czerwony i czarny, jednak wartości wskazywane przez sensor często były dla obu jednakowe lub bardzo zbliżone. Możliwe, że stan rzeczy odpowiedzialna była czerwona dioda doświetlająca podłoże. W związku z tym w miejscu, gdzie namalowany jest czerwony kwadrat położyliśmy kartę płatniczą barwy niebieskiej. Odnotowaliśmy zdecydowaną poprawę w rozróżnianiu kolorów. | |
| |
{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_2.jpg|}} | |
| |
| |
| |