Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-17d [2010/05/30 18:12] piw10 utworzono |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100526-17d [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 7: | Linia 7: | ||
| ====== Implementacja ====== | ====== Implementacja ====== | ||
| + | Po starannym przygotowaniu naszego stanowiska pracy, przystąpiliśmy do niewielkiej modyfikacji robota. Zainstalowaliśmy czujnik światła: | ||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_1.jpg|}} | ||
| - | ====== Podsumowanie, spostrzeżenia ====== | + | Podjęliśmy się napisania algorytmu o wdzięcznej nazwie "Więzień", niestety na resztę nie starczyło nam czasu. |
| + | Kod programu prezentuje się następująco: | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | %consult('/plnxt/'). | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | nxt_light_LED(activate), | ||
| + | trigger_create(_,check_color_black,skret), | ||
| + | trigger_create(_,check_color_red,czmychajczympredzej), | ||
| + | nxt_go(150). | ||
| + | |||
| + | check_color_black :- | ||
| + | nxt_light(Light2,force), | ||
| + | Light2 < 43. | ||
| + | |||
| + | check_color_red :- | ||
| + | nxt_light(Light,force), | ||
| + | Light > 45, | ||
| + | Light < 50. | ||
| + | |||
| + | skret :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | Angle is 90 + random(90), | ||
| + | nxt_rotate(200,Angle), | ||
| + | start. | ||
| + | |||
| + | czmychajczympredzej :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | trigger_create(_,check_color_black,woohoo), | ||
| + | nxt_play_tone(666,2000), | ||
| + | nxt_go(300), | ||
| + | trigger_killall. | ||
| + | |||
| + | woohoo :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_play_tone(666,2000), | ||
| + | nxt_go_cm(200,30). | ||
| + | |||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | załączone pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_tobola_trzcinski_tyranowski.zip|}} | ||
| + | |||
| + | ====== Spostrzeżenia, podsumowanie ====== | ||
| + | |||
| + | Głównym problemem, jaki napotkaliśmy pisząc program, była niemożność kalibracji sensora światła. Próbowaliśmy przeróżnych konfiguracji: ustawialiśmy stanowisko na stole, na podłodze, regulowaliśmy odległość czujnika światła od podłoża, korzystaliśmy z wbudowanego oświetlenia, jednakże zabiegi te nie przyniosły oczekiwanego rezultatu. Mieliśmy rozróżnić kolor czerwony i czarny, jednak wartości wskazywane przez sensor często były dla obu jednakowe lub bardzo zbliżone. Możliwe, że za stan rzeczy odpowiedzialna była czerwona dioda doświetlająca podłoże. W związku z tym w miejscu, gdzie namalowany jest czerwony kwadrat, położyliśmy kartę płatniczą barwy niebieskiej. Odnotowaliśmy zdecydowaną poprawę w rozróżnianiu kolorów. | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_2.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | Problemy sprawiała również czarna otoczka czerwonego pola, jednak zniwelowaliśmy to wyżej opisaną metodą. | ||
| + | |||
| + | Istotnym utrudnieniem w pracy z robotem była komunikacja //Brick'a// z komputerem PC poprzez Bluetooth. Parokrotnie mieliśmy problem ze sparowaniem urządzeń, a otrzymywane komunikaty były sprzeczne z aktualnym stanem: | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_3.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | Po poprawnie przeprowadzonej operacji łączenia, dostawaliśmy komunikaty o błędach, które wprowadzały zamieszanie i były sprawcą naszej dezorientacji. Kolejny raz predykaty nxt_open i stop powodowały zawieszanie środowiska, co skutkowało koniecznością jego restartu i ponownego inicjowania, generując niepotrzebne opóźnienia w realizacji zadań laboratorium. | ||
