Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-09d [2010/06/08 20:12] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-09d [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Sprawozdanie 5====== | ||
| - | |||
| - | **Robot:** Czesław\\ | ||
| - | **Data wykonania:** 2.06.2010 godz. 9:30\\ | ||
| - | **Autorzy:** Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna\\ | ||
| - | |||
| - | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | Pierwszym robotem którego otrzymaliśmy na laboratorium był robot Dyzio. Niestety po dosłownie kilku minutach mieliśmy z nim problemy. Nie wykonywał naszych poleceń. Dlatego poprosiliśmy o wymianę robota. W zamian za niego otrzymaliśmy Czesława, który był już w pełni zbudowany i współpraca z nim przebiegała bezproblemowo. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Algorytm Sprzątacz ===== | ||
| - | Na tym laboratorium zajęliśmy się algorytmem sprzątacz. Z powodu niewielkiej dostępnej przestrzeni, zmieniliśmy odległość wykrywania przeszkód przez robota z 40 cm na 20 cm. | ||
| - | |||
| - | Sprzątacz działa w ten sposób, w pętli zwiększamy wartość kąta obrotu o 10 stopni aż do 360 stopni. Po obrocie o kąt 10 stopni robot sprawdza czy na jego drodze w promieniu 20 cm nie znajduje się jakiś przedmiot ( funkcja badaj_ultra ). Jeśli nie, to obraca się dalej, a jeśli znajdzie przedmiot to podjeżdża o 40 cm do przodu a następnie o 40 cm w tył ( funkcja podjedz ). | ||
| - | |||
| - | Kod algorytmu: | ||
| - | <code>:- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- Angle is 0, | ||
| - | my_loop(Angle). | ||
| - | |||
| - | my_loop(Angle) :- Angle < 360, | ||
| - | write(Angle), | ||
| - | badaj_ultra, | ||
| - | NewAngle is Angle + 10, | ||
| - | my_loop(NewAngle). | ||
| - | |||
| - | obrot :- write('obrot'), | ||
| - | nxt_rotate(360, 10, force). | ||
| - | |||
| - | badaj_ultra :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Ultra,force), | ||
| - | Ultra < 20, | ||
| - | podjedz, | ||
| - | obrot. | ||
| - | |||
| - | badaj_ultra :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Ultra,force), | ||
| - | Ultra >= 20, | ||
| - | obrot. | ||
| - | |||
| - | podjedz :- nxt_go_cm(400, 40), | ||
| - | sleep(1), | ||
| - | nxt_go_cm(-400, 40). | ||
| - | | ||
| - | stop :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Filmik obrazujący działanie sprzątacza [[.........|Sprzątacz!]] | ||
| - | |||
| - | Jak widać na filmiku, algorytm nie działał w 100% poprawnie. Widzimy, iż robot znajduje przeszkodę, jedzie do przodu aby ją usunąć, wraca na swoje miejsce ale potem zaczyna się kręcić i nie wykonuje kolejnych poleceń. | ||
| - | |||
| - | ===== Wnioski ===== | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Plik z algorytmem ===== | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:sprzatacz_lytomy.pl|sprzatacz-lytomy}} | ||
