Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-09d [2010/06/08 19:57] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-09d [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 10: | Linia 10: | ||
| ===== Algorytm Sprzątacz ===== | ===== Algorytm Sprzątacz ===== | ||
| + | Na tym laboratorium zajęliśmy się algorytmem sprzątacz. Z powodu niewielkiej dostępnej przestrzeni, zmieniliśmy odległość wykrywania przeszkód przez robota z 40 cm na 20 cm. | ||
| + | |||
| + | Sprzątacz działa w ten sposób, że w pętli zwiększamy wartość kąta obrotu o 10 stopni aż do 360 stopni. Po obrocie o kąt 10 stopni robot sprawdza czy na jego drodze w promieniu 20 cm nie znajduje się jakiś przedmiot ( funkcja badaj_ultra ). Jeśli nie, to obraca się dalej, a jeśli znajdzie przedmiot to podjeżdża o 40 cm do przodu a następnie o 40 cm w tył ( funkcja podjedz ). | ||
| + | |||
| + | |||
| + | W efekcie naszej pracy powstały dwie wersje programu.\\ | ||
| + | |||
| + | Filmik obrazujący działanie pierwszej wersji sprzątacza [[http://www.youtube.com/watch?v=5ozMIMAn4z4|Sprzątacz 1]]\\ | ||
| + | Jak widać robot znajduje przeszkodę, jedzie do przodu usuwając ją z drogi ale potem zaczyna się kręcić i kolejne polecenia nie są wykonywane poprawnie. | ||
| + | |||
| + | Filmik obrazujący działanie drugiej wersji sprzątacza [[http://www.youtube.com/watch?v=t4DmWjR37rE|Sprzątacz 2]]\\ | ||
| + | W tej wersji robot usuwa znalezioną przeszkodę, odwraca się, wraca prawie na swoje początkowe miejsce i wtedy rozpoczyna poszukiwania, ale nie jest to z tego miejsca w którym skończył. | ||
| + | |||
| + | Kod algorytmu wersji drugiej: | ||
| + | |||
| + | <code>:- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start :- Angle is 0, | ||
| + | my_loop(Angle). | ||
| + | |||
| + | my_loop(Angle) :- Angle < 360, | ||
| + | write(Angle), | ||
| + | badaj_ultra, | ||
| + | NewAngle is Angle + 10, | ||
| + | my_loop(NewAngle). | ||
| + | |||
| + | obrot :- write('obrot'), | ||
| + | nxt_rotate(360, 10, force). | ||
| + | |||
| + | badaj_ultra :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Ultra,force), | ||
| + | Ultra < 20, | ||
| + | podjedz, | ||
| + | obrot. | ||
| + | |||
| + | badaj_ultra :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Ultra,force), | ||
| + | Ultra >= 20, | ||
| + | obrot. | ||
| + | |||
| + | podjedz :- nxt_go_cm(400, 40), | ||
| + | sleep(1), | ||
| + | nxt_go_cm(-400, 40). | ||
| + | | ||
| + | stop :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_close. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== Wnioski ===== | ||
| + | |||
| + | Aby sprawdzić, czy program nie wykonywał się poprawnie z powodu błędów implementacyjnych wykonaliśmy test, polegający na wywołaniu samej funkcji podjedz z konsoli. W tym przypadku działała ona poprawnie. Niestety przy wywoływaniu całego programu w tym miejscu występowały problemy. Na podstawie tego możemy wnioskować że błędy są skutkiem złej współpracy PLNXT ze sprzętem. | ||
| + | |||
| + | ===== Plik z algorytmem ===== | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:sprzatacz_lytomy.pl|sprzatacz-lytomy}} | ||
