To jest stara wersja strony!
Po zapoznaniu się z tematyką laboratorium przystąpiliśmy do implementacji programu sprzątacza, jako że na poprzednich laboratoriach udało nam się zaimplementować więźnia. Nasz naczelny konstruktor Krzysztof W. przystąpił do modyfikacji Kajtka.
![ASCII {
AEAverage = 211;
AELimitsReached = 0;
AEStable = 1;
AFStable = 1;
AFStatus = 4;
AGC = 947;
AWBBGain = 182;
AWBGGain = 64;
AWBRGain = 158;
AWBStable = 1;
AccelerometerDeltas = "(0.0076 0.0051 0.0146) @ 0.0200";
ApertureValue = 3;
BrightnessValue = 0.8665659966412658;
CurrentFocusPosition = 105;
ExposureBias = 0;
ExposureTime = 0.06650323478260869;
Fnumber = 2.8;
FocalLength = 3.85;
FocusBand = "60.38 in [37.75, 100.28]";
FocusMode = 1;
FocusPeakSumArray = (
121308,
124031,
126150,
128883,
307965
);
FocusScan = "(0,27.23) (29,31.35) (56,27.61) (81,43.43) (105,60.49)
(127,58.39) (149,55.08) (169,36.36) 1.9s ago";
FocusScoresArray = (
3971066,
4096520,
4202769,
4333042,
19625961
);
FocusWindow = "350/300 300x400";
FullyExposed = 1;
ISOSpeedRating = 269;
NoiseReduction = "S:10 C:9 Y:1";
OneFrameAEMode = 1;
Orientation = 1;
OverflowOccurred = 0;
PreviousFocusBand = "26.13 in [0.00, 0.00]";
PreviousFocusScan = "(0,6.68) (42,7.22) (81,6.39) (116,6.27) (149,5.85)
(178,5.44) (206,5.32) (231,5.04) (255,5.06) 5.2s ago";
SNR = 28.8450816889359;
SensorID = 13904;
Sharpness = 9;
ShutterSpeedValue = 3.910431673351468;
ispDGain = 256;
sensorDGain = 256;
"{Exif}" = {
ColorSpace = 65535;
DateTimeDigitized = "2010:06:02 17:04:55";
DateTimeOriginal = "2010:06:02 17:04:55";
ExposureTime = 0.06666666666666667;
FNumber = 2.8;
FocalLength = 3.85;
ISOSpeedRatings = (
269
);
PixelXDimension = 2048;
PixelYDimension = 1536;
Sharpness = 1;
};
"{TIFF}" = {
DateTime = "2010:06:02 17:04:55";
Make = Apple;
Model = iPhone;
XResolution = 72;
YResolution = 72;
};...](/_detail/pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:stosowana_kajtek.jpg?id=pl%3Adydaktyka%3Apiw%3A2010%3Asprawozdania%3Apiw20100602-15a "ASCII {
AEAverage = 211;
AELimitsReached = 0;
AEStable = 1;
AFStable = 1;
AFStatus = 4;
AGC = 947;
AWBBGain = 182;
AWBGGain = 64;
AWBRGain = 158;
AWBStable = 1;
AccelerometerDeltas = \"(0.0076 0.0051 0.0146) @ 0.0200\";
ApertureValue = 3;
BrightnessValue = 0.8665659966412658;
CurrentFocusPosition = 105;
ExposureBias = 0;
ExposureTime = 0.06650323478260869;
Fnumber = 2.8;
FocalLength = 3.85;
FocusBand = \"60.38 in [37.75, 100.28]\";
FocusMode = 1;
FocusPeakSumArray = (
121308,
124031,
126150,
128883,
307965
);
FocusScan = \"(0,27.23) (29,31.35) (56,27.61) (81,43.43) (105,60.49)
(127,58.39) (149,55.08) (169,36.36) 1.9s ago\";
FocusScoresArray = (
3971066,
4096520,
4202769,
4333042,
19625961
);
FocusWindow = \"350/300 300x400\";
FullyExposed = 1;
ISOSpeedRating = 269;
NoiseReduction = \"S:10 C:9 Y:1\";
OneFrameAEMode = 1;
Orientation = 1;
OverflowOccurred = 0;
PreviousFocusBand = \"26.13 in [0.00, 0.00]\";
PreviousFocusScan = \"(0,6.68) (42,7.22) (81,6.39) (116,6.27) (149,5.85)
(178,5.44) (206,5.32) (231,5.04) (255,5.06) 5.2s ago\";
SNR = 28.8450816889359;
SensorID = 13904;
Sharpness = 9;
ShutterSpeedValue = 3.910431673351468;
ispDGain = 256;
sensorDGain = 256;
\"{Exif}\" = {
ColorSpace = 65535;
DateTimeDigitized = \"2010:06:02 17:04:55\";
DateTimeOriginal = \"2010:06:02 17:04:55\";
ExposureTime = 0.06666666666666667;
FNumber = 2.8;
FocalLength = 3.85;
ISOSpeedRatings = (
269
);
PixelXDimension = 2048;
PixelYDimension = 1536;
Sharpness = 1;
};
\"{TIFF}\" = {
DateTime = \"2010:06:02 17:04:55\";
Make = Apple;
Model = iPhone;
XResolution = 72;
YResolution = 72;
};...")
Kajtek miał w tym przypadku kręcić się w kółko i sprawdzać czy w odległości 40cm znajduje się jakaś przeszkoda. Jeśli tak, Kajtek miał podjechać do przodu, by wypchnąć przeszkodę, a następnie wrócić na pozycję startową i kontynuować obracanie i skanowanie obszaru. Niestety Kajtek kręcił się w kółko, nie wykrywając żadnych z przeszkód. Po paru modyfikacjach kodu Kajtek drgnął do przekrętu, lecz w tym samym momencie zamierał w bezruchu.
:- consult('plnxt.pl'). start :- nxt_open, nxt_goal(kajtek, go_on_buddy). go_on_buddy :- nxt_rotate(300,40), check_dist, go_on_buddy. check_dist :- nxt_ultrasonic(Value, force), Value < 40, go_go_go, write(Value), nl. go_go_go :- nxt_go_cm(100,40), nxt_go_cm(-100,40), write('go'), nl, go_on_buddy. murder_me :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Po wykonaniu wcześniejszych wersji sprzątacza robot zawieszał się, podobnie jak powłoka. Należało w tym momencie zrestartować połączenie bluetooth.
