Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-15a [2010/06/07 21:48] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-15a [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Sprawozdanie z laboratorium (zaawansowane algorytmy w PLNXT) ====== | + | ====== Sprawozdanie nr 4 ====== |
| - | * Robot: **Kajtek** | + | * Robot: Kajtek |
| - | * Data wykonania: **02.06.2010 godz. 15:30** | + | * Data: 01.06.2010 godzina 15.30 |
| - | * Autorzy: **Boisse Dawid, Mlaś Paulina, Woliński Krzysztof** | + | * Druzyna: Dawid Boisse, Paulina Mlaś, Krzysztof Woliński |
| - | ---- | ||
| - | ==== Początek ==== | + | ===== Wstęp ===== |
| - | Po zapoznaniu się z [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zaawansowane|tematyką laboratorium]] przystąpiliśmy do implementacji programu sprzątacza, jako że na poprzednich laboratoriach udało nam się zaimplementować więźnia. Nasz naczelny konstruktor //Krzysztof W.// przystąpił do modyfikacji //Kajtka//. | + | Na labolatorium realizowaliśmy instrukcje znajdujące się: |
| + | [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zaawansowane|tematyką laboratorium]] | ||
| - | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:stosowana_kajtek.jpg?500}} | + | ===== Robot ===== |
| - | Kajtek miał w tym przypadku kręcić się w kółko i sprawdzać czy w odległości 40cm znajduje się jakaś przeszkoda. Jeśli tak, Kajtek miał podjechać do przodu, by wypchnąć przeszkodę, a następnie wrócić na pozycję startową i kontynuować obracanie i skanowanie obszaru. Niestety //Kajtek// kręcił się w kółko, nie wykrywając żadnych z przeszkód. Po paru modyfikacjach kodu //Kajtek// drgnął do przekrętu, lecz w tym samym momencie zamierał w bezruchu. | + | Do pracy otrzymaliśmy od prowadzącego podstawowego TriBot'a. W celu wykonania laboratorium robot został zmodyfikowany. |
| - | <code prolog> | + | Niepotrzebne sensory zostały odpięte, pozostawiliśmy jedynie sensor ultradźwięku. |
| + | |||
| + | Sama konstrukcja również uległa zmianie z uwagi na zadanie, które mieliśmy zrealizować. | ||
| + | |||
| + | Krzysiek większość czasu na laboratorium spędził konstruując takiego robota: | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:sprzatacz_1.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | Robot podczas zadania skanowanie terenu. | ||
| + | |||
| + | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:sprzatacz_2.jpg|}} | ||
| + | |||
| + | Robot podczas czyszczenia terenu | ||
| + | |||
| + | ===== Efekt pracy ===== | ||
| + | |||
| + | Paulina i Dawid skupili się na pracy z algorytmem. | ||
| + | |||
| + | Na wstępie została sprawdzona komunikacja z robotem (via BT), odczyty z sensora oraz poprawne podłączenie układu jezdnego | ||
| + | |||
| + | We wstępnej fazie tworzenia programu pełniliśmy błąd, gdyż wzorując się na poprzednich laboratoriach użyliśmy niepotrzebnie wątków (trigger'ów). | ||
| + | |||
| + | Dopiero po nieudanych próbach i wskazówkach prowadzącego naprawiliśmy błąd. Ostateczny program wyglądał następująco: | ||
| + | |||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| :- consult('plnxt.pl'). | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| Linia 20: | Linia 45: | ||
| nxt_open, | nxt_open, | ||
| nxt_goal(kajtek, go_on_buddy). | nxt_goal(kajtek, go_on_buddy). | ||
| + | |||
| go_on_buddy :- | go_on_buddy :- | ||
| nxt_rotate(300,40), | nxt_rotate(300,40), | ||
| check_dist, | check_dist, | ||
| go_on_buddy. | go_on_buddy. | ||
| + | |||
| check_dist :- | check_dist :- | ||
| nxt_ultrasonic(Value, force), | nxt_ultrasonic(Value, force), | ||
| Linia 31: | Linia 56: | ||
| go_go_go, | go_go_go, | ||
| write(Value), nl. | write(Value), nl. | ||
| + | |||
| go_go_go :- | go_go_go :- | ||
| nxt_go_cm(100,40), | nxt_go_cm(100,40), | ||
| Linia 37: | Linia 62: | ||
| write('go'), nl, | write('go'), nl, | ||
| go_on_buddy. | go_on_buddy. | ||
| + | |||
| murder_me :- | murder_me :- | ||
| trigger_killall, | trigger_killall, | ||
| Linia 44: | Linia 69: | ||
| </code> | </code> | ||
| - | ==== Podsumowanie ==== | + | ===== Wnioski ===== |
| - | Po wykonaniu wcześniejszych wersji sprzątacza robot zawieszał się, podobnie jak powłoka. Należało w tym momencie zrestartować połączenie bluetooth. | + | |
| + | Z uwagi na popełniony błąd nie zrealizowaliśmy całego laboratorium. | ||
| + | Niestety nie udało nam się też zaimplementować podnoszenia i opuszczania spychacza. | ||
| + | |||
| + | |||
| - | ==== Koniec ==== | ||
| - | {{http://www.forum.stosowana.pl/images/smilies/fsm_glee.gif}} | ||
