Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-17d [2010/06/06 21:56] piw10 utworzono |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-17d [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Wstęp ====== | ||
| - | Zespół składa się z następujących osób: | ||
| - | - //Szef// - Bartłomiej Tyranowski | ||
| - | - //Mechanik// - Bartłomiej Trzciński | ||
| - | - //Konstruktor// - Adrian Toboła | ||
| - | |||
| - | ====== Implementacja ====== | ||
| - | |||
| - | Po starannym przygotowaniu naszego stanowiska pracy, przystąpiliśmy do niewielkiej modyfikacji robota. Zainstalowaliśmy czujnik odległości oraz dobudowaliśmy zderzak: | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab_5_ttt.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | Na poprzednim laboratorium implementowaliśmy program Więzień, zatem na tych zajęciach zajęliśmy się algorytmem programu Sprzątacz | ||
| - | |||
| - | ===== Sprzątacz v.1: ===== | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | A is 0, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,swipe(A)), | ||
| - | nxt_rotate(200,30), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,continue(A)). | ||
| - | |||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value, force), | ||
| - | Value < 40. | ||
| - | |||
| - | swipe(A) :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_go_cm(500,40), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_back(A)). | ||
| - | |||
| - | go_back(A) :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_go_cm(500,-40), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,continue(A)). | ||
| - | |||
| - | continue(A) :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | A =< 360, | ||
| - | A is A + 30, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,swipe(A)), | ||
| - | nxt_rotate(200,30), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,continue(A)). | ||
| - | |||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Sprzątacz v.2: ===== | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- dynamic(angle/1). | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | A is 0, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,remember(A)), | ||
| - | nxt_rotate(200,30), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on(A)). | ||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value, force), | ||
| - | Value < 40. | ||
| - | |||
| - | remember(A) :- | ||
| - | assert(angle(A)). | ||
| - | |||
| - | go_on(A) :- | ||
| - | A is A + 30, | ||
| - | A =< 360, | ||
| - | trigger_create(_,check_noise(A),start2), | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,remember(A)), | ||
| - | nxt_rotate(200,30), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on(A)). | ||
| - | |||
| - | check_noise(A) :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 30, | ||
| - | A > 360. | ||
| - | |||
| - | start2 :- | ||
| - | B is 0, | ||
| - | trigger_create(_,[check_distance,not(angle(B)],come_closer), | ||
| - | nxt_rotate(200,30), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on2(B)). | ||
| - | |||
| - | go_on2(B) :- | ||
| - | B is B + 30, | ||
| - | B =< 360, | ||
| - | trigger_create(_,[check_distance,not(angle(B)],come_closer), | ||
| - | nxt_rotate(200,30), | ||
| - | trigger_create(_,nxt_is_stopped,go_on2(B)). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | załączone pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab5_tobola_trzcinski_tyranowski.zip|}} | ||
| - | |||
| - | ====== Podsumowanie ====== | ||
| - | |||
| - | |||
