Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-17e [2010/06/08 20:05] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-17e [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 14: | Linia 14: | ||
| === Opis === | === Opis === | ||
| + | Przy pomocy sensora odległości robot sprawdza, czy przeszkoda znajduje się bliżej niż 20cm. Jeśli tak, jedzie 20cm do przodu, po czym wraca 20cm do tyłu. Jeśli przeszkody nie ma / już wypchnął przeszkodę poza obszar, obraca się o 10 stopni. Po wykonaniu pełnego obrotu kończy pracę. | ||
| === Kod === | === Kod === | ||
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | %nxt_open, | ||
| + | main. | ||
| + | |||
| + | main :- | ||
| + | check_distance(370). | ||
| + | %koniec. | ||
| + | |||
| + | check_distance(0) :- | ||
| + | koniec. | ||
| + | |||
| + | check_distance(X) :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value > 7, | ||
| + | D1 is X - 10, | ||
| + | obracaj(D1). | ||
| + | |||
| + | obracaj(X) :- | ||
| + | nxt_rotate(100,10), | ||
| + | check_distance(X). | ||
| + | |||
| + | check_distance(X) :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value < 8, | ||
| + | D1 is X - 10, | ||
| + | sprzataj(D1). | ||
| + | |||
| + | sprzataj(X) :- | ||
| + | nxt_go_cm(300, 10), | ||
| + | nxt_go_cm(-300, 10), | ||
| + | check_distance(X). | ||
| + | |||
| + | koniec :- | ||
| + | nxt_play_tone(5000, 500), | ||
| + | finish. | ||
| + | |||
| + | finish :- | ||
| + | nxt_stop. | ||
| + | %nxt_close. | ||
| + | |||
| </code> | </code> | ||
| === Problemy techniczne === | === Problemy techniczne === | ||
| + | Zauważyliśmy, że sensor odległości jest niedokładny poniżej 10cm - nie podaje właściwej odległości. Miał także problem ze zmierzeniem odległości do "murku", który był do niego ustawiony pod kątem. | ||
| + | |||
| + | Najpoważniejszy problem z jakim się spotkaliśmy podczas tego laboratorium dotyczył triggerów - jeśli przerywaliśmy obrót przy pomocy triggera, robot nie wykonywał po prawnie komendy 'go' - jedno z kółek się nie obracało, przez co robot zamiast jechać do przodu obracał się wokół nieruchomego kółka. Dlatego też zrealizowaliśmy algorytm iteracyjny, a nie równoległy. Ten sam problem pojawiał się czasem po wykonaniu zadanego obrotu, bez przerywania go przed zakończeniem - jest to widocznie jakiś bug. | ||
| ==== Co przybylo? ==== | ==== Co przybylo? ==== | ||
| === Opis === | === Opis === | ||
| + | Rozszerzając kod poprzedniego algorytmu zrealizowaliśmy to zadanie w następujący sposób: | ||
| + | 1. robot dokonuje pomiaru odległości | ||
| + | 2. zapisuje odległość jako głowę listy do listy | ||
| + | 3. wykonuje obrót o 10 stopni | ||
| + | 4. wraca do pkt 1, jeśli nie wykonał jeszcze 360 stopni | ||
| + | 5. czeka na klaśnięcie | ||
| + | 6. sprawdza, czy pomiar czujnika odległości zgadza się z zapamiętanym w liście | ||
| + | 7. jeśli nie, podjeżdża do dołożonego obiektu i kończy pracę | ||
| + | 8. jeśli tak, wykonuje obrót o 10 stopni | ||
| + | 9. jeśli nie wykonał drugiego obrotu o 360 stopni, wraca do pkt 6 | ||
| + | 10. kończy pracę | ||
| === Kod === | === Kod === | ||
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| + | |||
| + | start :- | ||
| + | %nxt_open, | ||
| + | main. | ||
| + | |||
| + | main :- | ||
| + | check_distance(0,[]). | ||
| + | %koniec. | ||
| + | |||
| + | check_distance(360,L) :- | ||
| + | trigger_create(_,klask,sprawdz(L)). | ||
| + | |||
| + | check_distance(X,L) :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | X1 is X + 10, | ||
| + | obracaj(X1,[Value|L]). | ||
| + | |||
| + | klask :- | ||
| + | nxt_sound(Value), | ||
| + | Value > 50. | ||
| + | |||
| + | obracaj(X,L) :- | ||
| + | nxt_rotate(100,10), | ||
| + | check_distance(X,L). | ||
| + | |||
| + | sprawdz(L) :- | ||
| + | nxt_play_tone(5000, 1000), | ||
| + | trigger_killall, | ||
| + | check_distance_2(0,L). | ||
| + | |||
| + | check_distance_2(X,[Head|L]) :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value = Head, | ||
| + | X1 is X + 10, | ||
| + | obracaj2(X1,L). | ||
| + | |||
| + | obracaj2(X,L) :- | ||
| + | nxt_rotate(-100,10), | ||
| + | check_distance_2(X,L). | ||
| + | |||
| + | check_distance_2(X,[Head|L]) :- | ||
| + | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value \= Head, | ||
| + | nxt_go_cm(100,Value), | ||
| + | koniec. | ||
| + | |||
| + | check_distance_2(360,_) :- | ||
| + | koniec. | ||
| + | |||
| + | koniec :- | ||
| + | nxt_play_tone(5000, 500), | ||
| + | finish. | ||
| + | |||
| + | finish :- | ||
| + | nxt_stop. | ||
| + | %nxt_close. | ||
| </code> | </code> | ||
| === Problemy techniczne === | === Problemy techniczne === | ||
| + | W testowaniu algorytmu znowu przeszkodził nam bug z blokującym się kółkiem - niestety nie wiem z czego on wynika. | ||
| ====== Podsumowanie ====== | ====== Podsumowanie ====== | ||
| - | W tym laboratorium zapoznaliśmy się z mechanizmem wyzwalaczy (trigger), co umożliwiło nam wykonanie bardziej złożonych programów. Dzięki temu mogliśmy zaprojektować bardziej skomplikowane zachowanie robota. | + | ===== Uwagi ===== |
| + | |||
| + | Stwierdziliśmy, że wykonywanie ćwiczeń byłoby dużo przyjemniejsze, gdyby była dostępna większa powierzchnia - na fragmencie stołu, na którym pracujemy, nie mieści się nawet plansza testowa LEGO MindStorms - brakuje kilku centymetrów. | ||
