To jest stara wersja strony!
Na początku laboratorium przedyskutowaliśmy wspólnie z prowadzącym i pozostałymi grupami problem rozpoznawania koloru czerwonego przy pomocy czujnika światła wyposażonego w czerwoną diodę. Była to główna trudność w realizacji algorytmu „Więzień”. Doszliśmy do wniosku, że najlepszym rozwiązaniem byłoby pobieranie wartości z czytnika zarówno przy włączonej, jak i przy wyłączonej diodzie. Niestety, jak wspominaliśmy w poprzednim sprawozdaniu, światło padające przez okno nie było jednorodne, co uniemożliwiało (a na pewno znacząco utrudniało) realizację zadania.
Następnie przystąpiliśmy do realizacji kolejnych zadań: algorytmów „Sprzątacz” oraz „Co przybyło?”
Przy pomocy sensora odległości robot sprawdza, czy przeszkoda znajduje się bliżej niż 20cm. Jeśli tak, jedzie 20cm do przodu, po czym wraca 20cm do tyłu. Jeśli przeszkody nie ma / już wypchnął przeszkodę poza obszar, obraca się o 10 stopni. Po wykonaniu pełnego obrotu kończy pracę.
Zauważyliśmy, że sensor odległości jest niedokładny poniżej 10cm - nie podaje właściwej odległości. Miał także problem ze zmierzeniem odległości do „murku”, który był do niego ustawiony pod kątem.
Najpoważniejszy problem z jakim się spotkaliśmy podczas tego laboratorium dotyczył triggerów - jeśli przerywaliśmy obrót przy pomocy triggera, robot nie wykonywał po prawnie komendy 'go' - jedno z kółek się nie obracało, przez co robot zamiast jechać do przodu obracał się wokół nieruchomego kółka. Dlatego też zrealizowaliśmy algorytm iteracyjny, a nie równoległy. Ten sam problem pojawiał się czasem po wykonaniu zadanego obrotu, bez przerywania go przed zakończeniem - jest to widocznie jakiś bug.
Stwierdziliśmy, że wykonywanie ćwiczeń byłoby dużo przyjemniejsze, gdyby była dostępna większa powierzchnia - na fragmencie stołu, na którym pracujemy, nie mieści się nawet plansza testowa LEGO MindStorms - brakuje kilku centymetrów.
