--- pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100602-17e [2010/06/08 20:25]
piw10
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 <code prolog>
+start :-
+    %nxt_open,
+    main.
+main :-
+    check_distance(0,[]).
+    %koniec.
+check_distance(360,L) :-
+    trigger_create(_,klask,sprawdz(L)).
+check_distance(X,L) :-
+    nxt_ultrasonic(Value,force),
+    X1 is X + 10,
+    obracaj(X1,[Value|L]).
+klask :-
+    nxt_sound(Value),
+    Value > 50.
+obracaj(X,L) :-
+    nxt_rotate(100,10),
+    check_distance(X,L).
+sprawdz(L) :-
+    nxt_play_tone(5000, 1000),
+    trigger_killall,
+    check_distance_2(0,L).
+check_distance_2(X,[Head|L]) :-
+    nxt_ultrasonic(Value,force),
+    Value = Head,
+    X1 is X + 10,
+    obracaj2(X1,L).
+obracaj2(X,L) :-
+    nxt_rotate(-100,10),
+    check_distance_2(X,L).
+check_distance_2(X,[Head|L]) :-
+    nxt_ultrasonic(Value,force),
+    Value \= Head,
+    nxt_go_cm(100,Value),
+    koniec.
+check_distance_2(360,_) :-
+    koniec.
+koniec :-
+    nxt_play_tone(5000, 500),
+        finish.
+finish :-
+    nxt_stop.
+    %nxt_close.
 </code>

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100602-17e.1276021535.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:54 (edycja zewnętrzna)

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