Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100609-15e [2010/06/09 19:24] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100609-15e [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 2: | Linia 2: | ||
| * Robot: Dyzio | * Robot: Dyzio | ||
| - | * Data: 12.05.2010, godz. 15.30 | + | * Data: 09.06.2010, godz. 15.30 |
| * Autorzy: Andrzej Gryboś, Michał Henslok, Tomasz Jama | * Autorzy: Andrzej Gryboś, Michał Henslok, Tomasz Jama | ||
| ===== Wstęp ===== | ===== Wstęp ===== | ||
| - | Po wstępnym zapoznaniu się z [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:plnxt:start|instrukcją do PLNXT]] przystąpiliśmy do konfiguracji pliku //plnxt.pl//, zmieniliśmy w nim kilka linijek za każdym razem określając, że robot powinien być wykrywany przez wirtualny port Comm 4. | + | Po zapoznaniu się z instrukcjami do laboratorium oraz odkomentowaniu kody odpowiedzialnego za komunikację z naszym robotem, czyli [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:wyposazenie:04-dyzio|Dyziem]] tak aby był on wykrywany przez wirtualny port Comm 4 przystąpiliśmy do realizacji laboratorium. |
| - | <code>nxt_robot_definition(dyzio,'/dev/rfcomm4',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code> | + | <code prolog>nxt_robot_definition(dyzio,'/dev/rfcomm4',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code> |
| - | Po podpięciu Bluetooth do komputera udało się nam wykryć naszego robota, czyli [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:wyposazenie:04-dyzio|Dyzia]]. Niestety mimo obustronnej łączności mieliśmy problemy z wydawaniem poleceń robotowi. | + | |
| {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dyzio_lab6_1.jpg|}} | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dyzio_lab6_1.jpg|}} | ||
| Linia 15: | Linia 14: | ||
| ===== Przebieg laboratorium ===== | ===== Przebieg laboratorium ===== | ||
| + | Od samego początku zaczęliśmy naszą pracę od dostosowania programu Więzień do aktualnie panujących warunków świetlnych. Dokonaliśmy zmian konstrukcyjnych robota - tak aby sensor świetlny był jak najbliżej powierzchni po której przemieszcza się robot. | ||
| - | Komentarz. | + | Poniżej kod programu Więzień. |
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | + | :- consult('plnxt.pl'). |
| start :- | start :- | ||
| nxt_go(100), | nxt_go(100), | ||
| - | trigger_create(_,czarny,szukaj), | + | trigger_create(10,czarny,szukaj), |
| trigger_create(_,klucz,uciekaj). | trigger_create(_,klucz,uciekaj). | ||
| + | czarny :- | ||
| + | nxt_light(Value,force), | ||
| + | Value < 50. | ||
| + | |||
| szukaj :- | szukaj :- | ||
| nxt_stop, | nxt_stop, | ||
| nxt_rotate(100, 60), | nxt_rotate(100, 60), | ||
| + | trigger_kill(10), | ||
| start. | start. | ||
| - | czarny :- | ||
| - | nxt_light(Value,force), | ||
| - | Value < 36. | ||
| - | |||
| klucz :- | klucz :- | ||
| nxt_light(Value, force), | nxt_light(Value, force), | ||
| Linia 48: | Linia 49: | ||
| stop :- | stop :- | ||
| trigger_killall, | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop. | + | nxt_stop, |
| + | nxt_close. | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| + | Niestety nie udało nam się nawiązać komunikacji między robotami. Powodami były: | ||
| + | * problemy z komunikacją wynikające z za dużej liczby urządzeń jednocześnie korzystających z połączeń typu Bluetooth | ||
| + | * brak czasu na dokładne zaznajomienie się z obsługą protokołu TCP/IP w środowisku SWI Prolog | ||
| + | * dopracowywanie programu Więzień | ||
| ===== Wnioski ===== | ===== Wnioski ===== | ||
| - | + | - Komunikacja między robotami nie była możliwa do przetestowania z powodów wymienionych powyżej. | |
| - | - Jeden | + | - Należy zwracać uwagę na tworzenie nowych wątków, gdyż nie są one zabijane aż do wydania poleceń<code prolog>trigger_kill(ID) / trigger_killall</code> i mogą prowadzić do zapętlenia się programu. |
| - | - Dwa | + | - Wpływ oświetlenia dziennego ma zasadniczy wpływ na kalibrację sensora świetlnego. Kolor czerwony (przedział jasności 68-70) jest praktycznie niemożliwy do odróżnienia od koloru białego (69-71). Dodatkowo na pomiar jasności wpływa cień rzucany przez samego robota utrudniając jeszcze bardziej identyfikację kolorów. Jedynie kolor czarny jest łatwo rozróżnialny od pozostałych (przedział jasności <40). |
| ===== Uwagi ===== | ===== Uwagi ===== | ||
| - | + | * Opis laboratoriów powinien być bardziej szczegółowy - w trakcie zajęć nie ma za dużo czasu, aby zapoznać się ze wszystkimi potrzebnymi funkcjami oraz ich przetestowania (obsługa protokołu TCP/IP w Prologu), a studenci poza zajęciami nie mają możliwości własnego ich sprawdzenia | |
| - | Jakieś uwagi | + | * Ze względu na brak możliwości programowania sekwencyjnego w Prologu pewnie działania są o wiele trudniejsze do napisania niż w innych językach programowania |
